捷联惯导系统的初始对准问题
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 惯性技术的发展概况 | 第6-7页 |
| 1．2 陆地导航系统的特点 | 第7-8页 |
| 1．3 捷联惯导系统初始对准 | 第8-10页 |
| 1．3．1 概述 | 第8页 |
| 1．3．2 捷联惯导初始对准的特点 | 第8-9页 |
| 1．3．3 捷联惯导系统初始对准方法 | 第9-10页 |
| 1．4 国内外研究现状及存在的问题 | 第10-12页 |
| 1．5 论文简介 | 第12-13页 |
| 2 捷联惯导系统的误差模型 | 第13-25页 |
| 2．1 捷联惯导系统原理 | 第13-14页 |
| 2．2 捷联惯导系统中常用的坐标系 | 第14-15页 |
| 2．3 捷联惯导系统误差数学模型 | 第15-25页 |
| 2．3．1 捷联惯导系统的ψ角误差方程 | 第16-18页 |
| 2．3．2 捷联惯导系统的φ角误差方程 | 第18-25页 |
| 3 捷联惯导系统的初始对准 | 第25-42页 |
| 3．1 捷联系统的粗对准方法 | 第25-31页 |
| 3．1．1 传统粗对准方法 | 第25-29页 |
| 3．1．2 改进的粗对准方法 | 第29-31页 |
| 3．2 卡尔曼滤波精对准技术研究 | 第31-37页 |
| 3．2．1 卡尔曼滤波原理 | 第32-33页 |
| 3．2．2 SINS误差方程的建立 | 第33-36页 |
| 3．2．3 SINS量测方程的建立 | 第36页 |
| 3．2．4 系统误差方程的可观测性分析 | 第36-37页 |
| 3．2．5 离散卡尔曼滤波方程的建立 | 第37页 |
| 3．3 仿真程序设计及结果分析 | 第37-42页 |
| 3．3．1 仿真程序设计 | 第37-39页 |
| 3．3．2 结果分析 | 第39-42页 |
| 4 几种可观性分析方法在初始对准中的应用 | 第42-49页 |
| 4．1 基于状态方程解耦的可观性分析方法 | 第42-44页 |
| 4．2 判别系统可观测性的Куэовков判别法 | 第44-46页 |
| 4．3 判别系统可观测性的奇异值分解方法 | 第46-48页 |
| 4．4 系统不可观状态变量的确定 | 第48-49页 |
| 5 捷联惯导系统姿态计算方法的优化 | 第49-57页 |
| 5．1 四元数的基本理论 | 第49-50页 |
| 5．2 四阶龙格-库塔法 | 第50-51页 |
| 5．3 三阶泰勒展开递推算法 | 第51-57页 |
| 5．3．1 三阶泰勒展开递推式的推导 | 第52-55页 |
| 5．3．2 计算结果及分析 | 第55-57页 |
| 结束语 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
