| 第一章 绪论 | 第1-68页 |
| §1．1 机器人的定义 | 第53-54页 |
| §1．2 工业机器人的发展简史及应用状况 | 第54-64页 |
| §1．3 机器人技术的发展趋势 | 第64-66页 |
| §1．4 本论文的主要研究内容 | 第66-68页 |
| 第二章 上料机械手的机构设计 | 第68-78页 |
| §2．1 引言 | 第68-70页 |
| §2．2 铜电解阳极板加工自动生产线简介 | 第70-73页 |
| 2．2．1 生产线功能及组成结构 | 第70-73页 |
| 2．2．2 工作原理 | 第73页 |
| §2．3 上料机械手机构设计 | 第73-76页 |
| 2．3．1 受板升降车的机构设计 | 第73-75页 |
| 2．3．2 移载小车 | 第75-76页 |
| §2．4 出料机械手的机构设计 | 第76页 |
| §2．5 存在的问题和解决方案 | 第76-78页 |
| 第三章 上、下料机械手的运动学分析 | 第78-90页 |
| §3．1 引言 | 第78页 |
| §3．2 上、下料机械手的运动学模型 | 第78-86页 |
| 3．2．1 连杆参数和关节变量的描述 | 第78-80页 |
| 3．2．2 连杆坐标系的确定 | 第80-82页 |
| 3．2．3 连杆坐标系之间变换关系的推导 | 第82-84页 |
| 3．2．4 机械手运动学逆解问题 | 第84-86页 |
| §3．3 上、下料机械手的运动学模型 | 第86-90页 |
| 3．3．1 双关节机械手运动学分析 | 第86-88页 |
| 3．3．2 阳极加工自动生产线上、下料机械手的运动学分析 | 第88-89页 |
| 3．3．3 结论 | 第89-90页 |
| 第四章 上、下料机械手的位姿误差建模分析 | 第90-99页 |
| §4．1 引言 | 第90页 |
| §4．2 机器人位姿误差建模分析 | 第90-94页 |
| 4．2．1 机器人分辨率、绝对误差、重复误差 | 第90-91页 |
| 4．2．2 机器人位姿误差建模 | 第91-94页 |
| §4．3 机器人位姿精度的优化 | 第94-99页 |
| 4．3．1 位姿误差建模存在的问题 | 第94-96页 |
| 4．3．2 利用熵的概念研究机器人位姿精度 | 第96-97页 |
| 4．3．3 结论 | 第97-99页 |
| 第五章 上料机械手控制系统建模分析 | 第99-119页 |
| §5．1 引言 | 第99-100页 |
| 5．1．1 机器人控制系统的特点 | 第99页 |
| 5．1．2 机器人控制系统的主要功能 | 第99-100页 |
| 5．1．3 机器人的主要控制方式 | 第100页 |
| 5．1．4 控制系统的组成 | 第100页 |
| §5．2 机器人控制系统的一般形式 | 第100-101页 |
| §5．3 上料机械手的动力学模型 | 第101-110页 |
| 5．3．1 拉格朗日动力学方程 | 第102-105页 |
| 5．3．2 上料机械手数学模型的建立 | 第105-110页 |
| 5．3．2．1 二自由度机械手的数学模型 | 第105-109页 |
| 5．3．2．2 二自由度机械手数学模型的简化 | 第109-110页 |
| 5．3．2．3 阳极板加工自动生产线上料机械手的动态模型 | 第110页 |
| §5．4 上料机械手的控制 | 第110-119页 |
| 5．4．1 机器人动态不确定性与鲁棒控制 | 第111-112页 |
| 5．4．2 上料机械手的鲁棒控制模型 | 第112-119页 |
| 5．4．2．1 二自由度机械手的鲁棒控制模型 | 第112-117页 |
| 5．4．2．2 上料机械手的鲁棒控制模型 | 第117-119页 |
| 第六章 上、下机械手液压传动及控制系统的设计与研究 | 第119-140页 |
| §6．1 上、下料机械手各组成部分的性能要求及技术指标 | 第119-121页 |
| 6．1．1 受板升降车及对中机构的性能要求及性能指标 | 第119-120页 |
| 6．1．2 移载小车的性能要求及技术指标 | 第120-121页 |
| §6．2 上、下料机械手液压回路设计及工作原理 | 第121-126页 |
| 6．2．1 液压回路设计 | 第121-123页 |
| 6．2．2 受板升降车液压系统的构成和工作原理 | 第123-124页 |
| 6．2．3 分片及翻片机构液压系统的构成及工作原理 | 第124-126页 |
| 6．2．4 后端翻片移载机构液压系统的构成及工作原理 | 第126页 |
| §6．3 移载小车电液比例控制系统建模分析 | 第126-140页 |
| 6．3．1 电液比例方向阀 | 第128-129页 |
| 6．3．2 电液比例方向节流阀的建模分析 | 第129-133页 |
| 6．3．3 电液比例方向节流阀的数字压力补偿 | 第133-135页 |
| 6．3．4 电液比例方向阀死区动态补偿 | 第135-140页 |
| 6．3．4．1 死区动态补偿 | 第136-138页 |
| 6．3．4．2 死区动态补偿的优化 | 第138-139页 |
| 6．3．4．3 结论 | 第139-140页 |
| 第七章 小结 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-145页 |
| 致谢 | 第145页 |
