异构双腿机器人步态规划与控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·国内外研发现状 | 第10-15页 |
| ·双足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·智能假肢研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文研究背景 | 第15-17页 |
| ·双足机器人步态规划研究背景 | 第15页 |
| ·多智能体理论背景 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义 | 第17-20页 |
| ·论文主要工作 | 第20-22页 |
| ·BRHL研究主线 | 第20-21页 |
| ·论文结构 | 第21-22页 |
| 第2章 异构双腿机器人平台简介 | 第22-28页 |
| ·BRHL系统总体方案 | 第22-23页 |
| ·人工腿结构设计 | 第23-26页 |
| ·仿生腿结构设计 | 第26-28页 |
| 第3章 线性倒立摆步态规划 | 第28-52页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第28-30页 |
| ·线性倒立摆模型步态规划 | 第30-36页 |
| ·线性倒立摆模型步态分析 | 第30-32页 |
| ·引入ZMP理论分析线性倒立摆模型 | 第32-34页 |
| ·假肢测试平台运动特殊性研究 | 第34-35页 |
| ·假肢测试平台步态规划 | 第35-36页 |
| ·预见控制方法研究 | 第36-43页 |
| ·预见控制理论背景 | 第36-38页 |
| ·预见控制理论优化重心轨迹研究 | 第38-39页 |
| ·预见控制器算法实现 | 第39-43页 |
| ·联合仿真实验平台 | 第43-48页 |
| ·仿真平台介绍 | 第43-45页 |
| ·联合仿真结果分析 | 第45-48页 |
| ·步态在线调整研究 | 第48-52页 |
| 第4章 异构双腿机器人平衡能力研究 | 第52-60页 |
| ·双足机器人平衡性研究简介 | 第52页 |
| ·蹲起步态规划 | 第52-55页 |
| ·力矩理论研究 | 第52-54页 |
| ·蹲起动作步态规划 | 第54-55页 |
| ·跨越障碍步态规划 | 第55-60页 |
| ·假肢运动研究 | 第55-57页 |
| ·越障步态规划 | 第57-60页 |
| 第5章 多智能体系统控制策略研究 | 第60-70页 |
| ·多智能体理论综述 | 第60-63页 |
| ·BDO模型介绍 | 第63-66页 |
| ·Agent定义 | 第63页 |
| ·BDO模型基本概念 | 第63-66页 |
| ·多智能体控制策略建模 | 第66-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
