卡尔曼滤波在信息融合理论中的应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·本文主要研究内容及结构安排 | 第9-11页 |
| 第二章 最优估计理论 | 第11-21页 |
| ·卡尔曼滤波理论基础 | 第11-17页 |
| ·最优估计理论基础 | 第11-12页 |
| ·随机线性离散系统卡尔曼滤波基本方程 | 第12-14页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程使用中需要注意的问题 | 第14-17页 |
| ·滤波发散的抑制 | 第17-20页 |
| ·卡尔曼滤波中的发散现象 | 第17页 |
| ·抑制滤波发散的方法 | 第17-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 信息融合理论基础 | 第21-31页 |
| ·信息融合的基本原理及方法 | 第21-24页 |
| ·信息融合的原理 | 第21-22页 |
| ·信息融合的方法 | 第22-24页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第24-27页 |
| ·模糊控制简介 | 第24-25页 |
| ·模糊控制器的结构与设计 | 第25-26页 |
| ·隶属函数对控制性能的影响 | 第26-27页 |
| ·基于模糊控制的卡尔曼滤波算法 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第四章 INS/GPS组合导航系统的滤波器设计 | 第31-41页 |
| ·导航坐标系基础 | 第31-33页 |
| ·常用坐标系简介 | 第31-32页 |
| ·各坐标系之间的转换 | 第32-33页 |
| ·INS/GPS组合导航系统 | 第33-37页 |
| ·INS系统简介及其误差源模型 | 第33-34页 |
| ·INS系统的误差方程 | 第34-36页 |
| ·GPS系统简介及其误差模型 | 第36-37页 |
| ·INS/GPS系统滤波方案 | 第37-40页 |
| ·松散组合方式 | 第38-39页 |
| ·紧密组合方式 | 第39-40页 |
| ·基于位置、速度组合的INS/GPS组合导航方式 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第五章 滤波算法的仿真与性能比较 | 第41-55页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的仿真模型 | 第41-45页 |
| ·卡尔曼滤波算法仿真 | 第45-50页 |
| ·基于模糊控制的卡尔曼滤波算法的仿真 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
