| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·运动控制技术的意义 | 第7页 |
| ·运动控制系统的组成与分类 | 第7-10页 |
| ·运动控制系统的组成 | 第7-8页 |
| ·运动控制系统的分类 | 第8-10页 |
| ·先进的运动控制技术 | 第10-13页 |
| ·全闭环交流伺服驱动技术 | 第10-11页 |
| ·直线电机驱动技术 | 第11-12页 |
| ·开放式运动控制结构 | 第12-13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 永磁同步电机的完全滑模变结构控制 | 第15-25页 |
| ·PMSM的数学模型 | 第15-16页 |
| ·基于滑模变结构的矢量控制系统 | 第16-21页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第16-17页 |
| ·完全滑模变结构控制在矢量控制系统的应用 | 第17-21页 |
| ·仿真研究 | 第21-24页 |
| ·仿真实验及参数选择 | 第21-22页 |
| ·实验结果 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 运动轨迹规划及插补算法 | 第25-39页 |
| ·轨迹规划概述 | 第25页 |
| ·轨迹规划方法 | 第25-34页 |
| ·直线加减速 | 第25-27页 |
| ·S曲线加减速 | 第27-31页 |
| ·指数加减速 | 第31-34页 |
| ·插补概述 | 第34-37页 |
| ·直线插补 | 第35-36页 |
| ·圆弧插补 | 第36页 |
| ·多轴运动系统的精度分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于多轴运动控制卡的双闭环PID+速度/加速度前馈算法研究 | 第39-51页 |
| ·多轴运动控制卡 PMAC | 第39-41页 |
| ·PMAC卡介绍 | 第39-40页 |
| ·PC+PMAC运动控制系统的构成 | 第40-41页 |
| ·基于PMAC的双闭环PID+速度/加速度前馈算法 | 第41-44页 |
| ·控制算法的原理 | 第41-42页 |
| ·控制算法的实现 | 第42-44页 |
| ·基于PMAC的PID-前馈控制参数调整 | 第44-50页 |
| ·PID参数调整的必要性 | 第44-45页 |
| ·PID参数调整原理 | 第45页 |
| ·利用PEWIN软件调节PID参数 | 第45-48页 |
| ·利用PEWIN软件调节前馈控制参数 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于PMAC半闭环系统的定位误差分析及误差补偿 | 第51-59页 |
| ·AC-200系统构成 | 第51-53页 |
| ·信息处理和控制单元 | 第52页 |
| ·运动平台和检测反馈装置 | 第52-53页 |
| ·半闭环系统的误差分析 | 第53-54页 |
| ·传动误差 | 第53页 |
| ·热变形误差 | 第53-54页 |
| ·导轨的误差 | 第54页 |
| ·定位误差补偿 | 第54-57页 |
| ·定位误差补偿的原理 | 第54-55页 |
| ·基于PMAC卡误差补偿功能的实现 | 第55-57页 |
| ·基于PMAC卡误差补偿的原理 | 第55-56页 |
| ·系统误差补偿功能的实现 | 第56-57页 |
| ·实验结果 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
