基于模糊逻辑控制的动态行为移动机器人路径规划
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-17页 |
| ·选题背景 | 第12页 |
| ·移动机器人研究方向 | 第12-14页 |
| ·移动机器人研究现状与发展趋势 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15页 |
| ·发展趋势 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 移动机器人平台 | 第17-25页 |
| ·P3-DX硬件系统 | 第17-22页 |
| ·P3-DX主要传感器概述 | 第19-22页 |
| ·P3-DX软件系统 | 第22-25页 |
| ·ARIA程序开发包 | 第22页 |
| ·客户端开发环境配置 | 第22-23页 |
| ·MobileSim | 第23页 |
| ·Mapper3 | 第23-25页 |
| 3 移动机器人定位与运动行为控制 | 第25-38页 |
| ·移动机器人模型 | 第25-27页 |
| ·坐标系和坐标变换 | 第27-30页 |
| ·车载坐标系和全局坐标系 | 第27-29页 |
| ·坐标变换与相关函数 | 第29-30页 |
| ·移动机器人定位 | 第30-34页 |
| ·航位推算法 | 第31-32页 |
| ·移动机器人在仿真地图中的定位 | 第32-34页 |
| ·移动机器人在实际环境中的定位 | 第34页 |
| ·移动机器人运动行为控制 | 第34-38页 |
| ·基本运动行为控制 | 第35-36页 |
| ·合成运动行为控制 | 第36-38页 |
| 4 移动机器人路径规划 | 第38-52页 |
| ·路径规划概述 | 第38页 |
| ·路径规划方法 | 第38-47页 |
| ·基于空间几何构造的规划方法 | 第38-41页 |
| ·前向图搜索算法 | 第41-43页 |
| ·智能化规划方法 | 第43-45页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第45-47页 |
| ·基于模糊逻辑控制的动态行为路径规划 | 第47-52页 |
| ·模糊逻辑控制系统的结构 | 第48-52页 |
| 5 算法实现与仿真 | 第52-65页 |
| ·传感器信息量化 | 第52-54页 |
| ·行为控制器设计 | 第54-57页 |
| ·避障行为控制器 | 第54-56页 |
| ·趋向目标行为控制器 | 第56-57页 |
| ·控制器输出融合 | 第57-58页 |
| ·实验中的相关函数 | 第58-59页 |
| ·实验仿真结果 | 第59-65页 |
| ·模糊控制器仿真 | 第59-61页 |
| ·基本运动行为仿真 | 第61-62页 |
| ·路径规划仿真 | 第62-65页 |
| 6 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 作者简历 | 第68-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |
