| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 致谢 | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·类人机器人研究背景 | 第14-18页 |
| ·机器人的发展历史 | 第14-16页 |
| ·类人机器人的发展 | 第16-17页 |
| ·国内外研究进展及研究热点 | 第17-18页 |
| ·本文研究工作及意义 | 第18-19页 |
| ·本文组织安排 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·组织安排 | 第19-21页 |
| 第二章 ROBOCUP仿真3D平台球队HFUTENGINE3D | 第21-30页 |
| ·RoboCup仿真3D比赛平台 | 第21-23页 |
| ·HfutEngine3D开发历史 | 第23页 |
| ·球队框架结构及仿真周期运行流程 | 第23-25页 |
| ·球队各子模块简单介绍 | 第25-29页 |
| ·信息处理模块 | 第25-26页 |
| ·世界模型模块 | 第26-29页 |
| ·球队开发工具介绍 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿真类人机器人建模 | 第30-47页 |
| ·仿真类人机器人 | 第30-34页 |
| ·基于ODE的仿真机器人本体结构设计 | 第30-32页 |
| ·HOAP-2机器人 | 第32-33页 |
| ·NAO机器人 | 第33-34页 |
| ·机器人建模理论及应用 | 第34-41页 |
| ·正运动学D-H连杆描述法 | 第34-39页 |
| ·基于D-H描述法的类人机器人建模 | 第39-41页 |
| ·模型无关的类人机器人数据模型设计 | 第41-44页 |
| ·基于步行过程的机器人建模应用 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 仿真类人机器人运动控制的设计 | 第47-61页 |
| ·类人机器人运动控制系统设计 | 第47-52页 |
| ·牛顿插值多项式 | 第47-49页 |
| ·基于插值理论的运动控制方法及其应用 | 第49-52页 |
| ·运功轨迹规划GPC | 第49-51页 |
| ·关节马达规划MPC | 第51-52页 |
| ·类人机器人决策控制系统的设计 | 第52-56页 |
| ·抢占式混合优先级行为两级决策队列生成算法 | 第53-54页 |
| ·类人机器人决策流控制方法的应用 | 第54-56页 |
| ·相关实验设计及结果分析 | 第56-60页 |
| ·GPC对比实验及分析 | 第57-59页 |
| ·MPC对比实验及分析 | 第59页 |
| ·整体性能实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·研究思路和工作总结 | 第61-62页 |
| ·未来工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65页 |