| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-11页 |
| ·嵌入式控制系统的异构性 | 第7-9页 |
| ·层次化异构 | 第9-10页 |
| ·论文结构 | 第10-11页 |
| 第二章 背景知识介绍 | 第11-22页 |
| ·基于模型的嵌入式控制系统的设计与仿真 | 第11页 |
| ·Simulink与Stateflow | 第11-17页 |
| ·Simulink | 第11-14页 |
| ·Stateflow | 第14-16页 |
| ·仿真器 | 第16-17页 |
| ·Ptolemy II | 第17-22页 |
| ·Ptolemy II模型结构 | 第17-19页 |
| ·计算模型 | 第19-22页 |
| 第三章 双机协同飞行自动控制系统的异构化建模 | 第22-49页 |
| ·控制器模型的构建 | 第23-41页 |
| ·外部控制器 | 第24-32页 |
| ·内部控制器 | 第32-37页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第37-41页 |
| ·控制器Ptolemy II模型的合并 | 第41页 |
| ·直升机动力系统模型的构建 | 第41-46页 |
| ·直升机动力系统设计原理 | 第41-42页 |
| ·直升机动力系统的Simulink模型及Ptolemy II实现 | 第42-46页 |
| ·航线规划系统模型的构建 | 第46-49页 |
| ·航线规划系统设计原理 | 第46页 |
| ·航线规划系统的Simulink模型及Ptolemy II实现 | 第46-49页 |
| 第四章 Simulink模型与Ptolemy II模型的对应 | 第49-55页 |
| ·Simulink与Ptolemy II的模块对应 | 第49-50页 |
| ·Simulink与Ptolemy II的仿真参数对应 | 第50-53页 |
| ·连续时间域与Simulink的仿真参数对应 | 第52-53页 |
| ·同步数据流域与Simulink的仿真参数对应 | 第53页 |
| ·Ptolemy II计算模型的整合规律 | 第53-55页 |
| 第五章 应用实例 | 第55-57页 |
| 第六章 结论及未来工作 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| ·未来工作 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
