| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·半球谐振陀螺仪简介 | 第11-14页 |
| ·半球谐振陀螺与经典陀螺的比较 | 第12页 |
| ·半球谐振陀螺与光学陀螺的比较 | 第12-14页 |
| ·国内外半球谐振陀螺仪的发展状况 | 第14-16页 |
| ·半球谐振陀螺误差研究现状 | 第16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 谐振子厚度不均匀性产生频率裂解的误差机理分析 | 第18-36页 |
| ·理想谐振子二阶固有振型的动力学方程 | 第18-30页 |
| ·基希霍夫-李雅夫假设 | 第18-19页 |
| ·半球谐振子上任意一点的应变 | 第19-22页 |
| ·半球薄壳单元的力和力矩平衡方程 | 第22-26页 |
| ·半球谐振子的边缘运动方程 | 第26-28页 |
| ·半球谐振子二阶固有振型的动力学方程 | 第28-30页 |
| ·谐振子厚度不均匀性引起频率裂解的机理分析 | 第30-32页 |
| ·频率裂解的算例 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 半球谐振陀螺仪的基本性能参数的测试 | 第36-50页 |
| ·半球谐振陀螺标度因数测试 | 第36-42页 |
| ·测试程序 | 第36-38页 |
| ·标度因数的计算 | 第38-39页 |
| ·标度因数的非线性度计算 | 第39-40页 |
| ·标度因数的不对称度计算 | 第40页 |
| ·标度因数的迟滞性计算 | 第40-41页 |
| ·标度因数重复性计算 | 第41页 |
| ·标度因数稳定性计算 | 第41-42页 |
| ·半球谐振陀螺的漂移测试 | 第42-43页 |
| ·零偏测试 | 第42页 |
| ·零偏稳定性 | 第42页 |
| ·零偏重复性 | 第42-43页 |
| ·漂移测试结果 | 第43页 |
| ·阈值和分辨力的测试 | 第43-45页 |
| ·测试程序 | 第44页 |
| ·阈值和分辨力测试实例 | 第44-45页 |
| ·输入轴失准角的测试 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 半球谐振陀螺仪的随机误差分析 | 第50-69页 |
| ·时间序列分析建模 | 第50-61页 |
| ·数据的采集、预处理和检验 | 第51-56页 |
| ·模型的建立与参数的识别 | 第56-60页 |
| ·模型的选取 | 第60-61页 |
| ·基于时间序列分析的Kalman滤波在陀螺随机漂移误差补偿中的应用 | 第61-64页 |
| ·小波变换滤波 | 第64-65页 |
| ·Allan方差分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于半球谐振陀螺仪的连续寻北 | 第69-79页 |
| ·连续寻北模型和误差分析 | 第69-74页 |
| ·坐标系的建立 | 第70-71页 |
| ·连续寻北的模型 | 第71-72页 |
| ·连续寻北的误差分析 | 第72-74页 |
| ·寻北解算 | 第74-77页 |
| ·最小二乘寻北解算方法 | 第75页 |
| ·Kalman滤波在寻北解算中的应用 | 第75-77页 |
| ·实验结果与分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |