| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目的 | 第12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-14页 |
| ·国内外ROV水下自动对接的发展概况 | 第14-19页 |
| ·国内发展概况 | 第14-16页 |
| ·国外发展概况 | 第16-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 ROV水下液压管路对接装置总体方案研究 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·深水海底管道对接过程 | 第21-24页 |
| ·实际作业过程分析 | 第24-25页 |
| ·对接装置与水下作业机具对接过程分析 | 第24页 |
| ·对接装置与水下作业机具分离过程分析 | 第24-25页 |
| ·实际作业环境分析 | 第25-26页 |
| ·实际作业环境 | 第25页 |
| ·设计时需要考虑的环境因素 | 第25-26页 |
| ·总体方案设计 | 第26-33页 |
| ·上下平台方案确定 | 第27-29页 |
| ·液压油路接头方案确定 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 ROV水下液压管路对接装置结构设计 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·总体结构设计 | 第34-42页 |
| ·对接装置上平台结构设计 | 第36-37页 |
| ·对接装置下平台结构设计 | 第37-39页 |
| ·手爪结构设计 | 第39-42页 |
| ·液压接头结构设计 | 第42-51页 |
| ·凹接头结构设计 | 第44-47页 |
| ·凸接头结构设计 | 第47-49页 |
| ·滑台座结构设计 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于有限元理论的强度校核及稳定性分析 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·ROV水下液压管路对接装置强度校核 | 第52-61页 |
| ·对接装置上平台有限元分析 | 第53-57页 |
| ·对接装置下平台有限元分析 | 第57-60页 |
| ·手爪有限元分析 | 第60-61页 |
| ·液压接头重要零部件的强度校核 | 第61-65页 |
| ·凹对接轴有限元分析 | 第62-63页 |
| ·凹移动套有限元分析 | 第63-65页 |
| ·稳定性分析 | 第65-69页 |
| ·坐标系的选取 | 第65-67页 |
| ·重心与浮心分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 ROV水下液压管路对接装置液压传动控制系统研究 | 第70-89页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·液压传动系统设计 | 第70-82页 |
| ·液压回路设计 | 第71-75页 |
| ·液压元件选择 | 第75-82页 |
| ·PLC控制系统的设计 | 第82-88页 |
| ·控制系统方案研究 | 第83-85页 |
| ·控制系统设计 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |