未知环境下自主移动机器人定位与导航方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·研究背景和研究意义 | 第11-12页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究意义 | 第12页 |
| ·移动机器人定位与导航 | 第12-14页 |
| ·关键技术 | 第13页 |
| ·发展趋势 | 第13-14页 |
| ·研究内容与论文安排 | 第14-16页 |
| 第2章 移动机器人模型建立 | 第16-25页 |
| ·移动机器人模型假设 | 第16页 |
| ·移动机器人本体模型 | 第16-19页 |
| ·移动机器人坐标系模型 | 第17-18页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第18-19页 |
| ·移动机器人传感器模型 | 第19-22页 |
| ·传感器观测模型 | 第19-20页 |
| ·传感器噪声模型 | 第20-22页 |
| ·移动机器人环境模型 | 第22-24页 |
| ·环境理解 | 第22页 |
| ·环境模型建立 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 移动机器人架构及其驱动实现 | 第25-34页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第25-26页 |
| ·移动机器人硬件构架设计 | 第26-30页 |
| ·移动机器人总体架构设计 | 第26-27页 |
| ·移动机器人电源部分设计 | 第27页 |
| ·移动机器人控制部分设计 | 第27-29页 |
| ·传感器感知部分设计 | 第29-30页 |
| ·移动机器人软件驱动实现 | 第30-33页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-31页 |
| ·传感器驱动模块 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 移动机器人行为实现研究 | 第34-45页 |
| ·移动机器人行为研究 | 第34-36页 |
| ·行为的产生 | 第34-35页 |
| ·基于行为的导航策略 | 第35-36页 |
| ·行为研究发展趋势 | 第36页 |
| ·移动机器人典型行为实现 | 第36-44页 |
| ·避障导航行为 | 第36-38页 |
| ·沿墙导航行为 | 第38-42页 |
| ·循迹导航行为 | 第42-43页 |
| ·跟踪导航行为 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 移动机器人SLAM方法与实现 | 第45-59页 |
| ·SLAM问题描述 | 第45-48页 |
| ·SLAM系统模型 | 第45-46页 |
| ·SLAM典型流程 | 第46-47页 |
| ·SLAM要解决的关键问题 | 第47-48页 |
| ·SLAM解决思路和常用方法 | 第48-52页 |
| ·SLAM解决思路 | 第48-49页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的方法 | 第49-51页 |
| ·基于粒子滤波的方法 | 第51-52页 |
| ·基于粒子滤波的FastSLAM算法 | 第52-56页 |
| ·现有方法分析 | 第52-53页 |
| ·SLAM中路标的提取 | 第53页 |
| ·粒子滤波改进算法 | 第53-56页 |
| ·实验与结果分析 | 第56-58页 |
| ·平台搭建 | 第56页 |
| ·仿真环境参数 | 第56-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 1 结论 | 第59页 |
| 2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 部分程序摘录 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
