伸缩式管道机器人动力学建模与控制系统设计
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-14页 |
| ·课题相关研究技术的国内外发展现状 | 第14-21页 |
| ·管道机器人移动机构研究现状 | 第14-18页 |
| ·水平井管道机器人发展及研究现状 | 第18-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 基于单向运动机构的伸缩式管道机器人 | 第23-31页 |
| ·伸缩式管道机器人的推进原理 | 第23-25页 |
| ·凸轮自锁原理 | 第23-24页 |
| ·管道机器人推进原理 | 第24-25页 |
| ·伸缩式管道机器人的机械总体结构 | 第25-27页 |
| ·伸缩式管道机器人工作流程 | 第25页 |
| ·管道机器人机械结构组成 | 第25-27页 |
| ·伸缩式管道机器人的机械模块设计 | 第27-30页 |
| ·单向运动机构 | 第27页 |
| ·伸缩机构 | 第27-28页 |
| ·扶正器 | 第28-29页 |
| ·安全离合器 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 单向运动机构动力学建模 | 第31-43页 |
| ·单向运动机构简化模型 | 第31-32页 |
| ·单向运动机构动力学建模 | 第32-39页 |
| ·无刷直流伺服电机建模 | 第32-33页 |
| ·滚珠丝杠副建模 | 第33-34页 |
| ·凸轮建模 | 第34-37页 |
| ·展开机构建模 | 第37-39页 |
| ·单向运动机构动力学框图模型 | 第39-40页 |
| ·单向运动机构动力学模型的仿真分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 伸缩机构动力学建模 | 第43-50页 |
| ·伸缩机构简化模型 | 第43-44页 |
| ·伸缩机构动力学建模 | 第44-45页 |
| ·伸缩机构动力学框图模型 | 第45-46页 |
| ·伸缩机构动力学模型的仿真分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 管道机器人控制系统硬件电路设计与实现 | 第50-66页 |
| ·管道机器人控制系统硬件组成 | 第50-53页 |
| ·机器人控制系统功能需求 | 第50页 |
| ·机器人控制系统的硬件组成框图 | 第50-51页 |
| ·硬件电路的功能模块介绍 | 第51-52页 |
| ·硬件电路设计难点分析 | 第52-53页 |
| ·管道机器人控制系统硬件电路设计 | 第53-65页 |
| ·DC/DC模块设计 | 第53-58页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第58-60页 |
| ·控制模块设计 | 第60-64页 |
| ·离合器驱动模块设计 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 管道机器人控制系统调试试验 | 第66-72页 |
| ·单向运动机构运动控制调试试验 | 第66-69页 |
| ·试验准备 | 第66-67页 |
| ·试验过程与结果 | 第67-69页 |
| ·伸缩机构运动控制调试试验 | 第69-71页 |
| ·试验准备 | 第69-70页 |
| ·试验过程与结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| ·课题工作总结 | 第72-73页 |
| ·课题展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
