基于刚柔结合的并联机构研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| ·并联机构的定义及产生 | 第12页 |
| ·并联机器人机构的优点及其应用 | 第12-13页 |
| ·并联柔索机构 | 第13-14页 |
| ·课题的创新和意义 | 第14页 |
| ·国内外机器人机构的发展现状分析 | 第14-17页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·并联机构研究的前景与展望 | 第17页 |
| ·并联机床振动问题 | 第17-19页 |
| ·机械系统中的振动问题 | 第17-18页 |
| ·并联机床中存在的振动问题 | 第18页 |
| ·解决振动问题的方法 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容及其安排 | 第19-21页 |
| 第2章 并联机构构型设计与误差分析 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·并联机构的分类 | 第21-22页 |
| ·并联机构结构设计 | 第22-24页 |
| ·机构设计总体思路 | 第22页 |
| ·两种基于刚柔结合的并联机构新构型的提出 | 第22-24页 |
| ·机构构型的选择及参数确定 | 第24-27页 |
| ·构型选择 | 第24-25页 |
| ·并联机构的自由度计算 | 第25页 |
| ·基于刚柔结合的并联机构的构型描述 | 第25-26页 |
| ·相关参数的确定 | 第26-27页 |
| ·精度影响因素以及误差分析 | 第27-28页 |
| ·影响并联机构精度的因素分析 | 第27页 |
| ·误差分析及提高精度的方法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机构运动学分析 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·并联机构的位置逆解和正解 | 第30-34页 |
| ·目前并联机构运动学求解的现状 | 第30页 |
| ·并联机构动平台坐标变换 | 第30-31页 |
| ·位置逆解 | 第31-33页 |
| ·数值解法的运动学正解 | 第33-34页 |
| ·速度和雅克比矩阵的求取 | 第34-37页 |
| ·并联机构的速度及雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| ·并联机构雅克比矩阵的确定 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机构的动力学分析 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·并联机构动力学分析基础及相关理论分析 | 第38-41页 |
| ·动平台的动力学模型参数 | 第39页 |
| ·支链各构件的质心速度、加速度、角速度、角加速度 | 第39-40页 |
| ·达朗伯原理 | 第40-41页 |
| ·牛顿—欧拉法列写动力学方程 | 第41-47页 |
| ·机构牛顿方程的建立 | 第42-45页 |
| ·机构欧拉方程的建立 | 第45-47页 |
| ·机构动力学方程的建立 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于ADAMS 的机构运动学及动力学仿真 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·仿真技术及ADAMS 软件相关介绍 | 第49-52页 |
| ·并联机构仿真意义 | 第49-50页 |
| ·ADAMS 软件的优点及主要模块介绍 | 第50页 |
| ·基于ADAMS 软件的仿真过程介绍 | 第50-52页 |
| ·基于ADAMS 的并联机构仿真模型的建立 | 第52-54页 |
| ·几何建模 | 第52-53页 |
| ·添加约束 | 第53页 |
| ·施加载荷 | 第53-54页 |
| ·并联机构的运动学仿真分析 | 第54-58页 |
| ·运动学正解仿真分析 | 第54-56页 |
| ·运动学逆解仿真分析 | 第56-58页 |
| ·并联机构的动力学仿真分析 | 第58-61页 |
| ·改进前机构的动力学仿真分析 | 第58-60页 |
| ·改进机构的动力学仿真分析 | 第60-61页 |
| ·仿真结果图对比分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 振动特性分析 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·ADAMS 软件的振动模块介绍 | 第63页 |
| ·机构振动模型的建立 | 第63-65页 |
| ·模型总体描述 | 第64页 |
| ·相应杆件的简化 | 第64页 |
| ·输入和输出通道的建立 | 第64-65页 |
| ·振动系统的频率响应分析 | 第65-67页 |
| ·改进机构的频率响应分析 | 第66页 |
| ·改进前机构的频率响应分析 | 第66-67页 |
| ·对比分析两机构的频率响应图 | 第67页 |
| ·受迫振动分析 | 第67-70页 |
| ·改进机构的受迫振动分析 | 第67-69页 |
| ·改进前机构的受迫振动分析 | 第69页 |
| ·对比分析两机构的受迫振动曲线图 | 第69-70页 |
| ·振动过程中平台受力情况的相关分析 | 第70-72页 |
| ·改进前机构的动平台中心点处受力分析 | 第70-71页 |
| ·改进机构的动平台中心点处受力分析 | 第71页 |
| ·对比分析受力情况 | 第71-72页 |
| ·减振、优化措施研究及机构的应用 | 第72-74页 |
| ·柔索仿真参数的确定 | 第72页 |
| ·减振和优化措施分析 | 第72-73页 |
| ·基于刚柔结合的并联机构应用前景分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
