| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·国内外类人机器人研究状况与进展 | 第7-10页 |
| ·类人机器人国外研究状况与进展 | 第7-9页 |
| ·类人机器人国内研究状况与进展 | 第9-10页 |
| ·国际国内仿人机器人步态规划算法研究概述 | 第10-11页 |
| ·类人机器人足球比赛及其类人组发展概况 | 第11-12页 |
| ·类人足球机器人的特点及研究意义 | 第12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 控制系统硬件总体设计 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·需求分析 | 第14-18页 |
| ·控制方式的选择 | 第18页 |
| ·处理器的选型 | 第18-21页 |
| ·主处理器的选型 | 第18-19页 |
| ·从处理器的选型 | 第19-21页 |
| ·控制系统总体架构 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 AFU2008 控制系统硬件设计 | 第24-43页 |
| ·主控制板的具体设计 | 第24-34页 |
| ·S3C2440A 最小系统设计 | 第24-29页 |
| ·系统总线扩展电路的设计 | 第29-32页 |
| ·外设总线扩展电路的设计 | 第32-34页 |
| ·运动控制板的具体设计 | 第34-41页 |
| ·电源电路及时钟电路的设计 | 第35-37页 |
| ·UART 接口的设计 | 第37页 |
| ·存储器接口设计 | 第37-38页 |
| ·倾角传感器及压力传感器的接口设计 | 第38-39页 |
| ·舵机电源和通信接口的设计 | 第39-41页 |
| ·PCB 设计及硬件调试 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 AFU2008 控制系统软件平台的构建 | 第43-57页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第43-44页 |
| ·交叉编译环境的搭建 | 第44-46页 |
| ·BootLoader 的移植 | 第46-50页 |
| ·BootLoader 介绍 | 第46-47页 |
| ·VIVI 的介绍与重点代码分析 | 第47-48页 |
| ·VIVI 的移植修改与下载 | 第48-50页 |
| ·Linux 内核的移植 | 第50-53页 |
| ·Linux 内核结构分析 | 第50-51页 |
| ·Linux 内核的修改与配置 | 第51-52页 |
| ·下载 Linux 内核和根文件系统 | 第52-53页 |
| ·功能模块的测试 | 第53-56页 |
| ·DSP 主程序框架介绍 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于实时ZMP 检测的类人足球机器人步态规划 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·运动学方程的建立及求解 | 第57-61页 |
| ·运动学模型的建立 | 第57-59页 |
| ·正向运动学方程的建立 | 第59页 |
| ·类人足球机器人的逆运动学建模 | 第59-61页 |
| ·ZMP 稳定性判据 | 第61-62页 |
| ·AFU2008 类人机器人的步态规划 | 第62-64页 |
| ·步态规划方法的选择 | 第62-64页 |
| ·逆运动学求关节转角 | 第64页 |
| ·实时ZMP 检测与上体补偿方法 | 第64-65页 |
| ·实时 ZMP 检测 | 第64-65页 |
| ·在线修正方法的研究 | 第65页 |
| ·仿真及实验结果 | 第65-70页 |
| ·类人足球机器人参数 | 第66页 |
| ·步态参数设定 | 第66页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·本文总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录A 主控制系统原理图 | 第79-86页 |
| 附录B 运动控制系统原理图 | 第86-90页 |
| 附录C 攻读硕士期间学术和科研成果 | 第90页 |