模块化运动链及移动机器人的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| ·模块化思想的介绍 | 第11-13页 |
| ·模块化机器人介绍 | 第13-19页 |
| ·M-TRAN | 第15-16页 |
| ·PolyBot | 第16-17页 |
| ·Telecube | 第17-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第19页 |
| ·本文所做工作和内容安排 | 第19-21页 |
| 2 平面运动链的分析 | 第21-35页 |
| ·平面运动链滚动规律的探究 | 第21-22页 |
| ·连杆组合的推导 | 第22-24页 |
| ·常用基本链型 | 第24-28页 |
| ·运动链仿真 | 第28-34页 |
| ·ADAMS仿真软件 | 第28-29页 |
| ·仿真模型的建立 | 第29-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 3 模块化移动机器人设计 | 第35-53页 |
| ·平面运动链模块化设计 | 第35-36页 |
| ·模块化平面运动链杆件设计 | 第36-41页 |
| ·模块化平面移动机器人设计 | 第41-48页 |
| ·主动模块设计 | 第41-45页 |
| ·连接面的设计 | 第45-46页 |
| ·节点模块设计 | 第46-48页 |
| ·模块化平面移动机器人 | 第48-52页 |
| ·稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·模块化平面移动机器人模型 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 4 模块化移动机器人控制系统的设计 | 第53-63页 |
| ·模块化机器人控制系统简介 | 第53页 |
| ·舵机介绍 | 第53-55页 |
| ·舵机控制板 | 第55-62页 |
| ·AT89C51硬件电路板介绍 | 第55-58页 |
| ·Arduino舵机控制板 | 第58-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 5 模块化移动机器人的重组及运动试验 | 第63-79页 |
| ·平面闭链移动机器人样机制作与实验 | 第63-67页 |
| ·闭式运动链样机制作 | 第63-64页 |
| ·六杆滚动 | 第64-67页 |
| ·平面开链机器人 | 第67-76页 |
| ·足式运动 | 第67-68页 |
| ·波形运动 | 第68-76页 |
| ·小结 | 第76-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-83页 |
| ·全文总结 | 第79页 |
| ·研究展望 | 第79-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 附录A | 第85-87页 |
| 作者简历 | 第87-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |
