重力场和地磁场辅助惯性导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·自主式水下潜器的研究现状 | 第9-10页 |
| ·惯性导航简介 | 第10-13页 |
| ·发展历程 | 第10-12页 |
| ·基本原理和固有缺陷 | 第12-13页 |
| ·重力场模型理论及重力导航的研究现状 | 第13-15页 |
| ·地磁场模型理论及地磁导航的研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 单匹配图匹配算法的研究 | 第18-33页 |
| ·ICCP 算法简介 | 第18-19页 |
| ·ICCP 算法的数学原理 | 第19-29页 |
| ·所求问题的提出 | 第19-20页 |
| ·平移向量t 的推导 | 第20-23页 |
| ·旋转矩阵R 的推导 | 第23-29页 |
| ·ICCP 算法的实现步骤 | 第29-31页 |
| ·ICCP 算法基本原理 | 第29-30页 |
| ·刚性变换原理 | 第30-31页 |
| ·最近等值线点求解 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 利用综合匹配图对匹配算法的改进 | 第33-44页 |
| ·二维平面上ICCP 算法的改进 | 第33-38页 |
| ·对ICCP 算法的改进 | 第34-37页 |
| ·改进后的ICCP 算法和原有算法的比较 | 第37-38页 |
| ·三维空间中导航算法的推广 | 第38-43页 |
| ·垂直方向辅助信息源的选择 | 第38-39页 |
| ·算法的原理和步骤 | 第39-42页 |
| ·投影算法和立体ICCP 算法的比较 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 导航算法的仿真分析 | 第44-63页 |
| ·二维平面上匹配算法仿真 | 第44-56页 |
| ·二维坐标系的构成 | 第44-45页 |
| ·存储数据库的构建 | 第45-47页 |
| ·仿真算法实现 | 第47-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-54页 |
| ·误差分析 | 第54-56页 |
| ·三维空间中匹配算法仿真 | 第56-61页 |
| ·三维坐标系的构成 | 第56-57页 |
| ·仿真算法的实现 | 第57-58页 |
| ·仿真结果 | 第58-60页 |
| ·误差分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学期间的研究成果及获奖情况 | 第68-69页 |
