| 摘要 | 第1-11页 |
| Abstract | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·地球物理导航 | 第13-14页 |
| ·水下地形匹配导航 | 第13-14页 |
| ·地磁场辅助导航 | 第14页 |
| ·重力辅助惯性导航 | 第14页 |
| ·重力辅助惯性导航系统的国内外研究进展 | 第14-16页 |
| ·国外研究进展 | 第14-16页 |
| ·国内研究进展 | 第16页 |
| ·重力辅助导航系统的组成及关键技术 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 重力辅助导航系统的基本框架 | 第20-36页 |
| ·惯性导航 | 第20-25页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第20-21页 |
| ·常用坐标系矢量的相互转换 | 第21-22页 |
| ·INS 稳定平台系统 | 第22-23页 |
| ·INS 基本原理 | 第23-25页 |
| ·重力传感器测量系统 | 第25-27页 |
| ·用于重力辅助惯性导航的重力仪 | 第26页 |
| ·用于重力梯度辅助惯性导航的重力梯度仪 | 第26-27页 |
| ·海洋重力数据背景场模型构建的基本原理 | 第27-33页 |
| ·卫星测高原理 | 第28-30页 |
| ·最小二乘配置 | 第30页 |
| ·逆Stokes 公式 | 第30-31页 |
| ·沿测高轨迹垂线偏差恢复重力异常 | 第31页 |
| ·格网方法 | 第31-33页 |
| ·辅助导航匹配算法 | 第33-35页 |
| ·TERCOM 匹配算法 | 第33-34页 |
| ·ICCP 匹配算法 | 第34页 |
| ·SITAN 匹配算法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 导航用海洋重力异常图的孔斯曲面重构方法 | 第36-56页 |
| ·Coons 曲面的基本原理 | 第36-39页 |
| ·Coons 曲面重力异常模型 | 第39-44页 |
| ·线性插值曲线构成的Coons 曲面重力异常模型 | 第39-40页 |
| ·二次曲线构成的Coons 曲面重力异常模型 | 第40-41页 |
| ·三次曲线构成的Coons 曲面重力异常模型 | 第41-42页 |
| ·加权二次曲线的Coons 曲面重力异常模型 | 第42-44页 |
| ·基于Coons 曲面重力异常图数据的重构 | 第44-45页 |
| ·基于移去-恢复技术的重力异常图数据重构 | 第45-47页 |
| ·基于海深数据的重力异常图数据重构 | 第47-50页 |
| ·非线性插值算子的C~1Coons 曲面重力异常模型 | 第50-54页 |
| ·三次埃尔米特插值算子的C~1Coons 曲面 | 第50-51页 |
| ·边界曲线跨界切矢的确定 | 第51-52页 |
| ·端点跨界扭矢值的确定 | 第52-53页 |
| ·C~1Coons 曲面重力异常模型 | 第53页 |
| ·实验数据计算分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 水下实时重力测量数据处理的理论与方法 | 第56-73页 |
| ·水下重力测量的基本数学模型 | 第56-58页 |
| ·基于惯性导航的水下实时重力测量的扰动修正 | 第58-66页 |
| ·扰动分析 | 第59页 |
| ·各项扰动改正的数学物理模型 | 第59-64页 |
| ·正常重力受纬度误差的影响 | 第64-65页 |
| ·结论分析 | 第65-66页 |
| ·重力数据归算 | 第66-71页 |
| ·重力归算基本原理 | 第66页 |
| ·中间层影响 | 第66页 |
| ·重力垂直张量计算模型 | 第66-68页 |
| ·数据实验与分析 | 第68-71页 |
| ·扰动场元谱分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 重力异常匹配算法研究 | 第73-127页 |
| ·序列相关极值重力匹配算法 | 第73-86页 |
| ·重力序列相关极值匹配的基本原理 | 第73-74页 |
| ·置信区间选择与等值点搜索 | 第74-75页 |
| ·序列提取 | 第75-76页 |
| ·差分降相关极值算法 | 第76-82页 |
| ·误差分析 | 第82页 |
| ·概率数据关联匹配算法 | 第82-86页 |
| ·基于重力场统计特征参数的重力适配区的选择 | 第86-94页 |
| ·问题的产生 | 第86-89页 |
| ·重力场统计特征 | 第89页 |
| ·分析统计过程 | 第89-93页 |
| ·重力信息熵 | 第93-94页 |
| ·基于费波纳奇数列调优的重力异常最近等值线迭代匹配算法 | 第94-98页 |
| ·最近等值线迭代匹配算法的基本原理 | 第94-95页 |
| ·等值线最近点的确定 | 第95页 |
| ·基于费波纳奇数列的调优求解 | 第95-97页 |
| ·实验计算 | 第97-98页 |
| ·ICCP 匹配算法的可信度分析 | 第98-103页 |
| ·旋转可信度与可信度矩阵 | 第99-100页 |
| ·旋转可信度和误差方差的相关性 | 第100-101页 |
| ·平移可信度 | 第101-102页 |
| ·平移可信度和误差方差的相关性 | 第102-103页 |
| ·重力序列匹配融合算法 | 第103-106页 |
| ·ICCP 算法的局限性 | 第103-104页 |
| ·匹配融合算法 | 第104-106页 |
| ·惯导误差分析及仿真匹配 | 第106-116页 |
| ·INS 误差方程建立 | 第106-110页 |
| ·INS 误差分析 | 第110-112页 |
| ·INS 误差曲线仿真 | 第112页 |
| ·重力匹配仿真实验 | 第112-116页 |
| ·重力异常卡尔曼滤波匹配算法 | 第116-126页 |
| ·卡尔曼滤波基本原理 | 第116-117页 |
| ·重力异常匹配导航中的状态方程与量测方程 | 第117-118页 |
| ·随机线性化技术 | 第118-121页 |
| ·重力异常量测方程简化 | 第121-122页 |
| ·并行卡尔曼滤波 | 第122-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第六章 重力梯度仪与惯性导航系统的组合 | 第127-149页 |
| ·无源重力梯度辅助导航系统工作机制 | 第127-128页 |
| ·开环补偿 | 第128-132页 |
| ·重力扰动误差对惯导位置的影响 | 第128-130页 |
| ·实验计算分析 | 第130-131页 |
| ·重力梯度测量在INS 力学编排方程中的应用 | 第131-132页 |
| ·闭环补偿 | 第132-133页 |
| ·基于重力异常的重力梯度全张量背景场模型构建 | 第133-140页 |
| ·正常重力二阶梯度 | 第133-135页 |
| ·扰动位二阶梯度张量模型 | 第135-136页 |
| ·残余项影响 | 第136-138页 |
| ·实验结果及分析 | 第138-140页 |
| ·梯度张量的延拓 | 第140-144页 |
| ·频域延拓 | 第140-142页 |
| ·实验计算及分析 | 第142-144页 |
| ·海水层影响 | 第144页 |
| ·匹配计算 | 第144-145页 |
| ·无图模式初探 | 第145-148页 |
| ·基本原理 | 第146页 |
| ·重力异常与重力梯度联合匹配方式 | 第146-147页 |
| ·基于重力梯度径向张量的重力异常计算 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 第七章 面向对象应用的系统集成设计 | 第149-155页 |
| ·数据总体处理流程 | 第149-151页 |
| ·系统处理模块化设计 | 第151-154页 |
| ·模块化集成 | 第151-152页 |
| ·子模块设计 | 第152-154页 |
| ·本章小结 | 第154-155页 |
| 第八章 总结与展望 | 第155-158页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第155-157页 |
| ·研究展望 | 第157-158页 |
| 参考文献 | 第158-169页 |
| 作者简历 攻读博士学位期间完成的主要工作 | 第169-172页 |
| 致谢 | 第172页 |