基于可信度评估的超声波传感器检测模型研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 本文研究的目的与意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国内外现状分析 | 第11-12页 |
| 1.3.2 研究领域存在问题 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的研究内容以及结构安排 | 第13-16页 |
| 1.4.1 基于DSmT的超声波检测建模 | 第14页 |
| 1.4.2 基于可信区域的环境轮廓识别 | 第14页 |
| 1.4.3 超声波有效测量数据的地图重构 | 第14-15页 |
| 1.4.4 本文结构安排 | 第15-16页 |
| 第二章 基于DSMT的超声波检测建模 | 第16-40页 |
| 2.1 超声波传感器的物理特性介绍 | 第16-19页 |
| 2.1.1 超声波测距 | 第16页 |
| 2.1.2 超声波传感器特性分析 | 第16-19页 |
| 2.2 基于不确定表示的超声波检测模型建立 | 第19-22页 |
| 2.2.1 基于DSmT的超声波检测模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 赋值函数定义 | 第21-22页 |
| 2.3 基于三位置测量的环境建模研究 | 第22-31页 |
| 2.3.1 三位置测量方法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 测量数据结构介绍 | 第24-31页 |
| 2.4 基于三位置测量的环境建模 | 第31-38页 |
| 2.4.1 对重叠度高的区域提取 | 第31页 |
| 2.4.2 可信度的计算 | 第31-32页 |
| 2.4.3 基于PCR6方法的数据融合 | 第32-37页 |
| 2.4.4 基于可信度的特征区域提取 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 基于可信区域的环境轮廓识别 | 第40-52页 |
| 3.1 直线轮廓识别 | 第40-45页 |
| 3.1.1 Hough变换介绍 | 第40页 |
| 3.1.2 Hough变换检测线段 | 第40-42页 |
| 3.1.3 基于Houh变换的线段特征识别 | 第42-45页 |
| 3.2 基于Kalman的线段轮廓融合 | 第45-47页 |
| 3.2.1 Kalman的介绍 | 第45页 |
| 3.2.2 线段的融合 | 第45-47页 |
| 3.3 圆弧轮廓识别 | 第47-50页 |
| 3.3.1 基于Hough变换的圆弧检测 | 第47-49页 |
| 3.3.2 基于随机抽样一致的圆弧检测 | 第49页 |
| 3.3.3 基于随机抽样一致的圆弧轮廓识别 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于超声波有效测量数据的地图重构 | 第52-60页 |
| 4.1 面向超声波有效测量数据的轮廓提取 | 第52-56页 |
| 4.1.1 基于约束条件的合理判断 | 第52-53页 |
| 4.1.2 基于可信度的环境轮廓有效数据提取 | 第53-55页 |
| 4.1.3 未融合短直线进行圆弧检测 | 第55-56页 |
| 4.2 基于超声波有效测量数据的地图重构研究 | 第56-58页 |
| 4.2.1 基于圆弧的公切线建模 | 第56-57页 |
| 4.2.2 基于有效数据的环境轮廓重构 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 实验设计 | 第60-68页 |
| 5.1 硬件设计 | 第60-61页 |
| 5.1.1 单片机型号 | 第60页 |
| 5.1.2 超声波测距传感器 | 第60-61页 |
| 5.1.3 数据传输 | 第61页 |
| 5.2 软件设计 | 第61-66页 |
| 5.2.1 PCA超声波测距与编码器计数 | 第61-62页 |
| 5.2.2 Matlab算法实现 | 第62-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
