| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 主要符号说明 | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第17-21页 |
| 1.2.1 行走方式研究 | 第17-18页 |
| 1.2.2 人孔通过方式研究 | 第18-19页 |
| 1.2.3 清洗方式研究 | 第19-20页 |
| 1.2.4 国内外研究总结 | 第20-21页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 机器人清洗工艺与方法研究 | 第22-38页 |
| 2.1 作业环境分析 | 第22页 |
| 2.2 清洗系统组成 | 第22-23页 |
| 2.3 清洗参数研究与选择 | 第23-30页 |
| 2.3.1 射流结构参数 | 第23-26页 |
| 2.3.2 射流角度 | 第26页 |
| 2.3.3 射流靶距 | 第26-27页 |
| 2.3.4 喷头的选择 | 第27-28页 |
| 2.3.5 射流反冲力 | 第28-30页 |
| 2.4 清洗方法研究 | 第30-36页 |
| 2.4.1 有效清洗范围研究 | 第30-31页 |
| 2.4.2 作业区域覆盖研究 | 第31-35页 |
| 2.4.3 清洗方案设计 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 机器人机械结构设计 | 第38-62页 |
| 3.1 设计性能分析 | 第38-39页 |
| 3.2 总体方案设计 | 第39-41页 |
| 3.3 行走机构设计 | 第41-44页 |
| 3.3.1 履带选型 | 第41-42页 |
| 3.3.2 驱动轮设计 | 第42-43页 |
| 3.3.3 承重轮设计 | 第43页 |
| 3.3.4 导向轮设计 | 第43-44页 |
| 3.4 变形机构设计 | 第44-55页 |
| 3.4.1 变形方案分析 | 第44页 |
| 3.4.2 变轨距机构设计 | 第44-50页 |
| 3.4.3 举升机构设计 | 第50-55页 |
| 3.5 管路设计 | 第55-58页 |
| 3.5.1 脐带缆设计 | 第56-57页 |
| 3.5.2 管路布置 | 第57-58页 |
| 3.6 防爆设计 | 第58-60页 |
| 3.6.1 点燃源分析 | 第58-59页 |
| 3.6.2 防爆设计要求 | 第59-60页 |
| 3.6.3 防爆设计方法 | 第60页 |
| 3.7 样机加工与装配 | 第60-61页 |
| 3.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 多种工作模式下机器人运动原理与力学特性研究 | 第62-88页 |
| 4.1 直线匀速行驶受力分析 | 第62-67页 |
| 4.1.1 拖缆力计算 | 第62-64页 |
| 4.1.2 脐带缆强度校核 | 第64页 |
| 4.1.3 行驶阻力计算 | 第64页 |
| 4.1.4 坡度阻力计算 | 第64-65页 |
| 4.1.5 附着力校核 | 第65页 |
| 4.1.6 液压马达的选型 | 第65-67页 |
| 4.2 中心转向性能分析 | 第67-74页 |
| 4.2.1 中心转向运动学分析 | 第67-68页 |
| 4.2.2 中心转向动力学建模 | 第68-71页 |
| 4.2.3 中心转向状态分析 | 第71-74页 |
| 4.3 清洗作业稳定性分析 | 第74-78页 |
| 4.3.1 纵向稳定性分析 | 第74-76页 |
| 4.3.2 侧向稳定性分析 | 第76-78页 |
| 4.4 爬越引导梯性能分析 | 第78-86页 |
| 4.4.1 爬越引导梯过程及条件分析 | 第78-80页 |
| 4.4.2 爬越过程纵向动力学建模 | 第80-81页 |
| 4.4.3 爬越过程纵向状态分析 | 第81-83页 |
| 4.4.4 爬越过程侧向动力学建模 | 第83-85页 |
| 4.4.5 爬越过程侧向状态分析 | 第85-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-88页 |
| 第五章 试验系统搭建和样机试验 | 第88-104页 |
| 5.1 试验系统组成 | 第88-89页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第89-98页 |
| 5.2.1 方案设计 | 第89-92页 |
| 5.2.2 硬件设计 | 第92-96页 |
| 5.2.3 软件设计 | 第96-98页 |
| 5.3 变形运动试验 | 第98-99页 |
| 5.4 平面运动试验 | 第99-101页 |
| 5.5 人孔引导梯通过试验 | 第101-102页 |
| 5.6 清洗作业试验 | 第102-103页 |
| 5.7 本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 6.1 总结 | 第104页 |
| 6.2 展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 致谢 | 第110-112页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第112-114页 |
| 作者与导师简介 | 第114页 |