支撑轮式管道机器人设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 管道机器人的国内外研究现状及发展 | 第12-20页 |
| 1.2.1 国外管道机器人的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 国内管道机器人的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 螺旋式机器人驱动部分的结构设计 | 第22-37页 |
| 2.1 机器人的总体方案设计和设计思想 | 第22页 |
| 2.2 驱动模块-前设计方案 | 第22-28页 |
| 2.2.1 螺旋机构 | 第23-26页 |
| 2.2.2 螺旋机构螺旋驱动部分 | 第26-28页 |
| 2.3 摆动机构 | 第28-31页 |
| 2.3.1 摆动电机、减速器的选型 | 第29-31页 |
| 2.4 主体机构 | 第31-33页 |
| 2.4.1 主体机构变径部分 | 第31-32页 |
| 2.4.2 主体机构驱动部分 | 第32-33页 |
| 2.5 驱动模块-后详细设计 | 第33-34页 |
| 2.6 相贯T型管转弯方法 | 第34-35页 |
| 2.7 驱动模块-前运动姿态偏转修正方法 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 轮式管道机器人控制系统硬件设计 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 轮式管道机器人控制系统方案设计 | 第37-38页 |
| 3.2.1 控制功能分析 | 第37页 |
| 3.2.2 控制系统方案设计 | 第37-38页 |
| 3.3 上下位机通讯模块 | 第38-41页 |
| 3.3.1 通讯方式简介与选择 | 第38-40页 |
| 3.3.2 同步和异步通讯区别 | 第40-41页 |
| 3.4 下位机的硬件系统 | 第41-45页 |
| 3.4.1 JTAG调试和连接 | 第42-43页 |
| 3.4.2 晶振电路设计 | 第43-44页 |
| 3.4.3 复位电路 | 第44-45页 |
| 3.5 摄像头控制硬件设计 | 第45-46页 |
| 3.6 温湿度传感器硬件设计 | 第46-47页 |
| 3.7 舵机硬件设计 | 第47-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 轮式管道机器人控制系统软件设计 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 下位机的软件设计 | 第49-56页 |
| 4.2.1 摄像头程序设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 温湿传感器程序设计 | 第52-55页 |
| 4.2.3 舵机驱动程序设计 | 第55-56页 |
| 4.3 上位机控制界面的搭建 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
