| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 串联机器人运动学建模研究状况 | 第11-12页 |
| 1.3 串联机器人位姿误差建模研究状况 | 第12-13页 |
| 1.4 串联机器人定位误差补偿研究状况 | 第13-14页 |
| 1.5 串联机器人精度发展研究状况 | 第14-15页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 JLRB20型串联机器人运动学建模 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 JLRB20型机器人简介 | 第16-17页 |
| 2.3 串联机器人运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.3.1 D-H建模方法简介 | 第17-20页 |
| 2.3.2 正运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.3.3 逆运动学建模 | 第21-25页 |
| 2.3.4 运动学仿真与分析 | 第25-27页 |
| 2.4 串联机器人雅克比矩阵 | 第27-29页 |
| 2.5 串联机器人MDH建模 | 第29-30页 |
| 2.6 本章总结 | 第30-31页 |
| 第三章 JLRB20型串联机器人静态位姿误差分析 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 串联机器人末端位姿描述 | 第31-32页 |
| 3.3 串联机器人静态位姿误差建模 | 第32-35页 |
| 3.3.1 误差模型建立 | 第32-34页 |
| 3.3.2 误差模型验证 | 第34-35页 |
| 3.4 串联机器人末端位姿误差计算 | 第35-38页 |
| 3.4.1 位置误差求解 | 第35-37页 |
| 3.4.2 姿态误差求解 | 第37-38页 |
| 3.5 串联机器人静态位姿误差仿真与分析 | 第38-45页 |
| 3.5.1 位置误差仿真分析 | 第38-43页 |
| 3.5.2 姿态误差仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.6 本章总结 | 第45-46页 |
| 第四章 JLRB20型串联机器人定位误差补偿 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 定位误差补偿方法简介 | 第46-47页 |
| 4.3 定位误差补偿仿真验证 | 第47-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 JLRB20型串联机器人静态位姿误差精度可靠性分析 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 Monte-Carlo方法简介 | 第54页 |
| 5.3 静态位姿误差精度可靠性评价指标 | 第54-55页 |
| 5.4 静态位姿误差精度可靠性分析 | 第55-62页 |
| 5.4.1 关节参数的影响分析 | 第55-60页 |
| 5.4.2 关节转角的灵敏度分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录1: 攻读硕士期间的研究成果和参与项目 | 第69-70页 |
| 附录2: Matlab程序 | 第70-75页 |