基于多人机交互模式的机器人示教系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源和研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 2 示教系统总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 机器人示教系统概述 | 第17页 |
| 2.2 虚拟示教功能分析 | 第17-18页 |
| 2.3 示教系统总体框架设计 | 第18-22页 |
| 2.4 示教系统软硬件平台设计 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于OpenGLES的三维仿真模块开发 | 第26-45页 |
| 3.1 三维仿真的工作流程 | 第26-27页 |
| 3.2 三维场景的构建与显示 | 第27-31页 |
| 3.3 机器人运动学建模 | 第31-39页 |
| 3.4 机器人轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 示教系统人机交互控制模式的实现 | 第45-63页 |
| 4.1 人机交互控制模式组成 | 第45-46页 |
| 4.2 基于语音的人机交互控制 | 第46-51页 |
| 4.3 基于重力感应的人机交互控制 | 第51-56页 |
| 4.4 基于六维力传感器的机器人末端拖动示教 | 第56-61页 |
| 4.5 基于三维鼠标的机器人末端位姿控制 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 示教系统实验与验证 | 第63-73页 |
| 5.1 示教系统软件平台的搭建 | 第63-67页 |
| 5.2 示教系统实验验证与分析 | 第67-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 未来展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录1 攻读学位期间发表的学术成果目录 | 第80页 |
