| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 工业机器人仿真 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 目前存在的问题 | 第17页 |
| 1.3 虚拟现实技术 | 第17-18页 |
| 1.4 云制造技术 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究内容及组织结构 | 第19-22页 |
| 1.5.1 本文研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5.2 本文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 系统总体设计方案 | 第22-30页 |
| 2.1 系统开发平台 | 第22-24页 |
| 2.1.1 系统开发平台的选择 | 第22-23页 |
| 2.1.2 Unity3d游戏引擎 | 第23-24页 |
| 2.2 系统功能分析与设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 需求分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 功能模块设计 | 第25-28页 |
| 2.3 系统整体框架 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 机器人运动学分析与轨迹规划 | 第30-46页 |
| 3.1 机器人的D-H参数 | 第30-32页 |
| 3.1.1 D-H参数简介 | 第30页 |
| 3.1.2 ABB IRB4600-60/2.05机器人的D-H参数 | 第30-32页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第32-39页 |
| 3.2.1 机器人正运动学 | 第32-35页 |
| 3.2.2 机器人逆运动学 | 第35-39页 |
| 3.3 机器人轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.3.1 关节空间轨迹规划 | 第39-40页 |
| 3.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第40-43页 |
| 3.3.3 姿态插补 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 机器人虚拟示教器设计及实现 | 第46-62页 |
| 4.1 基于平板电脑的示教器设计 | 第46-52页 |
| 4.1.1 虚拟示教器面板设计 | 第46-47页 |
| 4.1.2 虚拟示教器功能设计 | 第47-52页 |
| 4.2 机器人语言解释器设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 RAPID语言简介 | 第52-55页 |
| 4.2.2 RAPID语言解释器的设计 | 第55-57页 |
| 4.3 通信模块的实现 | 第57-59页 |
| 4.4 虚拟示教器操作实例 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 系统关键技术研究 | 第62-94页 |
| 5.1 机器人数据库设计及工艺自动生成 | 第62-69页 |
| 5.1.1 机器人信息数据库设计及访问 | 第62-67页 |
| 5.1.2 焊接工艺的自动生成 | 第67-69页 |
| 5.2 特征提取算法研究 | 第69-86页 |
| 5.2.1 三角网格模型拓扑信息重建 | 第69-74页 |
| 5.2.2 三角网格模型特征提取 | 第74-81页 |
| 5.2.3 特征边自动生长算法 | 第81-83页 |
| 5.2.4 三次样条曲线插值 | 第83-86页 |
| 5.3 布尔减运算算法研究 | 第86-92页 |
| 5.3.1 空间三角形求交 | 第86-90页 |
| 5.3.2 交线链和交线环的获取 | 第90-91页 |
| 5.3.3 区域分类 | 第91页 |
| 5.3.4 三角网格二次剖分 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-94页 |
| 第六章 系统实现 | 第94-108页 |
| 6.1 系统用户界面设计 | 第94-95页 |
| 6.2 仿真环境建立 | 第95-97页 |
| 6.2.1 场景及模型建立 | 第95-96页 |
| 6.2.2 场景渲染 | 第96页 |
| 6.2.3 本文建立的仿真环境 | 第96-97页 |
| 6.3 碰撞检测及加工效果实现 | 第97-98页 |
| 6.3.1 碰撞检测功能 | 第97-98页 |
| 6.3.2 加工效果的实现 | 第98页 |
| 6.4 平台发布 | 第98-101页 |
| 6.4.1 资源的上传与下载 | 第99-100页 |
| 6.4.2 平台的发布 | 第100-101页 |
| 6.5 系统运行示例及验证 | 第101-106页 |
| 6.5.1 机器人信息服务模块 | 第101-103页 |
| 6.5.2 机器人仿真服务模块 | 第103-104页 |
| 6.5.3 机器人示教服务模块 | 第104-106页 |
| 6.6 本章小结 | 第106-108页 |
| 第七章 总结与展望 | 第108-110页 |
| 7.1 总结 | 第108-109页 |
| 7.2 展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第118页 |