| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 人形机器人及发展状况 | 第11-15页 |
| 1.1.1 人形机器人概述 | 第11页 |
| 1.1.2 人形机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2 混联机构与人形机器人 | 第15-16页 |
| 1.3 混联机构分析的相关理论方法 | 第16-20页 |
| 1.3.1 混联机构运动学分析 | 第17-19页 |
| 1.3.2 混联机构动力学分析 | 第19-20页 |
| 1.4 课题研究背景与意义 | 第20页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 新型五自由度混联仿生肩关节位置正反解分析 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 新型五自由度混联仿生肩关节机构介绍 | 第22-25页 |
| 2.2.1 仿生肩关节的描述 | 第22-25页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第25页 |
| 2.3 新型混联仿生肩关节机构的运动学位置反解 | 第25-33页 |
| 2.3.1 2PUS+U两自由度并联机构的位置反解 | 第25-28页 |
| 2.3.2 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节机构的位置反解 | 第28-32页 |
| 2.3.3 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))混联仿生肩关节位置反解的数值算例 | 第32-33页 |
| 2.4 新型混联仿生肩关节机构的运动学位置正解 | 第33-39页 |
| 2.4.1 2PUS+U两自由度并联机构的位置正解 | 第33-38页 |
| 2.4.2 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节机构的位置正解 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 新型五自由度混联仿生肩关节速度、加速度分析与运动学仿真 | 第40-50页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度仿生肩关节速度与加速度分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节速度分析 | 第40-42页 |
| 3.2.2 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节加速度分析 | 第42-43页 |
| 3.3 (2PUS+U)-(3RRR+(S-P))五自由度混联仿生肩关节运动学仿真 | 第43-48页 |
| 3.3.1 Adams仿真模型的建立 | 第43-47页 |
| 3.3.2 仿真结果与理论计算对比分析 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 新型五自由度混联仿生肩关节工作空间分析 | 第50-59页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 人体中的肩关节 | 第50-53页 |
| 4.2.1 人体肩关节运动机理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 人体肩关节运动空间 | 第51-53页 |
| 4.3 混联仿生肩关节机构的奇异性和工作空间 | 第53-57页 |
| 4.3.1 混联仿生肩关节机构的奇异性 | 第53-54页 |
| 4.3.2 2PUS+U两自由度并联机构的约束分析与工作空间计算 | 第54页 |
| 4.3.3 五自由度混联仿生肩关节约束分析与工作空间计算 | 第54-57页 |
| 4.4 人体肩关节的工作空间与仿生肩关节机构工作空间对比 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 新型五自由度混联仿生肩关节动力学分析 | 第59-75页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 五自由度混联仿生肩关节各构件的能量 | 第59-69页 |
| 5.2.1 第一条支链的连杆的动能与势能 | 第60-61页 |
| 5.2.2 主动滑块的动能与势能 | 第61页 |
| 5.2.3 从动杆的动能与势能 | 第61-63页 |
| 5.2.4 中间动平台的动能与势能 | 第63-64页 |
| 5.2.5 五自由度混联仿生肩关节中 3RRR+(S-P)机构的动能与势能 | 第64-69页 |
| 5.3 混联仿生肩关节动力学建模 | 第69-72页 |
| 5.3.1 混联仿生肩关节动力学模型 | 第69-71页 |
| 5.3.2 混联仿生肩关节理论模型的数值计算 | 第71-72页 |
| 5.4 混联仿生肩关节动力学仿真 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
