| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 Introduction | 第6-12页 |
| 1.1 Research Background | 第6-7页 |
| 1.2 Research Objective and Significance | 第7页 |
| 1.2.1 Research Objective | 第7页 |
| 1.2.2 Research significance | 第7页 |
| 1.3 Domestic and Oversea Research Progress | 第7-9页 |
| 1.3.1 Oversea Research Progress | 第7-8页 |
| 1.3.2 Domestic Research Progress | 第8-9页 |
| 1.4 Camera Model Overview | 第9-11页 |
| 1.4.1 Pinhole camera Model | 第9-10页 |
| 1.4.2 Stereo Vision Overview | 第10页 |
| 1.4.3 Triangulation Theory | 第10-11页 |
| 1.5 Thesis Structure | 第11-12页 |
| 2 Literature review | 第12-33页 |
| 2.1 Stereo Vision | 第12-14页 |
| 2.2 Epipolar Geometry | 第14-18页 |
| 2.3 Camera Calibration | 第18-20页 |
| 2.3.1 Stereo Vision Overview | 第19-20页 |
| 2.4 Camera Model | 第20-21页 |
| 2.5 Rectification | 第21-23页 |
| 2.6 Stereo Correspondence Problem | 第23-26页 |
| 2.7 Triangulation | 第26-29页 |
| 2.7.1 Active Triangulation Method | 第26-27页 |
| 2.7.2 Passive Triangulation | 第27-29页 |
| 2.8 Technical Difficulties | 第29-31页 |
| 2.9 Algorithm for Stereo Vision | 第31-33页 |
| 3 The implemented stereo matching algorithm | 第33-43页 |
| 3.1 Stereo Correspondence | 第33-36页 |
| 3.1.1 Pre-filtering | 第33-34页 |
| 3.1.2 Matching Process | 第34-35页 |
| 3.1.3 Post-filtering | 第35-36页 |
| 3.2 Image Segmentation Based Foreground Extraction | 第36-40页 |
| 3.2.1 Gaussian Smoothing | 第37-38页 |
| 3.2.2 Image segmentation Based on Otsu’s Method | 第38-39页 |
| 3.2.3 Morphological Closing Operation | 第39页 |
| 3.2.4 Foreground Extraction | 第39-40页 |
| 3.3 Performance Analysis | 第40-41页 |
| 3.4 Experiments Results with Foreground Extraction | 第41-42页 |
| 3.5 Disparity Enhancement | 第42-43页 |
| 4 Applying stereo method to real cameras | 第43-52页 |
| 4.1 Hardware | 第43页 |
| 4.2 Calibration | 第43-44页 |
| 4.2.1 Calibration Procedure | 第43-44页 |
| 4.2.2 Real-time Rectification | 第44页 |
| 4.3 Experiments and Results | 第44-52页 |
| 4.3.1 Stereo Correspondence Parameters | 第45-49页 |
| 4.3.2 Comparison between Original Method and Proposed Method | 第49-50页 |
| 4.3.3 Distance Measurement Performance | 第50-52页 |
| 5 Conclusion and future work | 第52-53页 |
| References | 第53-55页 |
| Acknowledgement | 第55-58页 |
