| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第15页 |
| 1.2 全向移动平台的发展概况 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外全向移动平台的发展概况 | 第16页 |
| 1.2.2 国内全向移动平台的发展概况 | 第16-18页 |
| 1.3 全向移动平台的重点技术 | 第18-19页 |
| 1.3.1 机械结构设计 | 第18页 |
| 1.3.2 路径规划 | 第18-19页 |
| 1.3.3 跟踪控制 | 第19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 全向移动平台的结构设计与分析 | 第21-43页 |
| 2.1 设计要求 | 第21页 |
| 2.2 功能方案分析 | 第21-25页 |
| 2.3 运动单元选型 | 第25-30页 |
| 2.3.1 驱动电机选型 | 第25-28页 |
| 2.3.2 电机功率及扭矩计算 | 第28-29页 |
| 2.3.3 电源系统的设计 | 第29-30页 |
| 2.4 减振系统设计 | 第30-39页 |
| 2.4.1 减振功能件介绍 | 第30-31页 |
| 2.4.2 减振系统结构设计 | 第31-34页 |
| 2.4.3 弹簧参数计算 | 第34-37页 |
| 2.4.4 减振系统可行性分析 | 第37-39页 |
| 2.5 平台本体设计 | 第39-42页 |
| 2.5.1 平台本体布局设计 | 第39-41页 |
| 2.5.2 平台本体可行性分析 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 全向移动平台的运动学分析与仿真 | 第43-57页 |
| 3.1 基于Mecanum轮的全向移动平台的运动学分析 | 第43-46页 |
| 3.2 全向移动平台的Mecanum轮组布局分析 | 第46-47页 |
| 3.3 Mecanum轮全向移动平台的相互协调运动原理 | 第47-48页 |
| 3.4 全向移动平台的运动学仿真 | 第48-55页 |
| 3.4.1 ADAMS仿真介绍 | 第49页 |
| 3.4.2 全向移动平台虚拟样机的建立 | 第49-51页 |
| 3.4.3 全向移动平台的几种典型运动仿真分析 | 第51-55页 |
| 3.5 分析和讨论 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 全向移动平台控制系统设计 | 第57-72页 |
| 4.1 控制系统设计方案 | 第57-58页 |
| 4.2 控制系统各模块选型 | 第58-65页 |
| 4.2.1 主控制器 | 第58-59页 |
| 4.2.2 激光导航模块 | 第59-61页 |
| 4.2.3 双重避障模块 | 第61-63页 |
| 4.2.4 无线通讯模块 | 第63-64页 |
| 4.2.5 电机驱动模块 | 第64页 |
| 4.2.6 手动控制模块 | 第64-65页 |
| 4.3 电气系统布局设计 | 第65-67页 |
| 4.3.1 主电路供配电图 | 第65-67页 |
| 4.3.2 控制单元接线图 | 第67页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第67-70页 |
| 4.5 人机交互界面设计 | 第70-71页 |
| 4.6 小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结和展望 | 第72-73页 |
| 5.1 总结 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |