| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.2 论文研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 无人机任务分配模型研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 无人机任务分配算法研究现状 | 第18-22页 |
| 1.4 论文的主要内容与组织结构 | 第22-24页 |
| 第二章 对敌防空压制无人机编队的任务分配方法 | 第24-50页 |
| 2.1 对敌防空压制任务概述 | 第24页 |
| 2.2 地理空间距离相关计算 | 第24-29页 |
| 2.3 编队飞行 | 第29-30页 |
| 2.4 无人机编队静态任务分配算法 | 第30-44页 |
| 2.4.1 无人机任务分配模型 | 第30-32页 |
| 2.4.2 静态任务分配算法基本步骤 | 第32-38页 |
| 2.4.3 实例验证 | 第38-44页 |
| 2.5 动态环境下编队无人机任务再分配 | 第44-49页 |
| 2.5.1 动态触发条件 | 第44页 |
| 2.5.2 任务改变时动态任务再分配算法 | 第44-45页 |
| 2.5.3 无人机失效时动态任务再分配算法 | 第45-46页 |
| 2.5.4 实例验证 | 第46-49页 |
| 2.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 协同侦察无人机编队的任务分配方法 | 第50-74页 |
| 3.1 协同侦察任务概述 | 第50-51页 |
| 3.2 编队飞行 | 第51-52页 |
| 3.3 基于架数限制的协同侦察无人机编队静态任务分配 | 第52-64页 |
| 3.3.1 区域划分原则 | 第53-54页 |
| 3.3.2 多目标位置计算 | 第54-55页 |
| 3.3.3 侦察载荷的开机时间计算 | 第55-58页 |
| 3.3.4 无人机任务分配模型 | 第58-61页 |
| 3.3.5 静态任务分配算法基本步骤 | 第61-64页 |
| 3.4 基于时间约束的协同侦察无人机编队静态任务分配 | 第64-71页 |
| 3.4.1 无人机架数确定 | 第64-65页 |
| 3.4.2 起飞时间估算 | 第65页 |
| 3.4.3 无人机任务分配模型 | 第65-66页 |
| 3.4.4 静态任务分配算法基本步骤 | 第66-67页 |
| 3.4.5 实例验证 | 第67-71页 |
| 3.5 动态环境下编队无人机任务再分配 | 第71-73页 |
| 3.5.1 动态触发条件 | 第71页 |
| 3.5.2 无人机失效时动态任务再分配算法 | 第71-72页 |
| 3.5.3 实例验证 | 第72-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 无人机编队任务分配的工程实现 | 第74-84页 |
| 4.1 无人机任务规划系统软件开发环境 | 第74页 |
| 4.2 无人机任务规划系统软件界面设计 | 第74-76页 |
| 4.3 无人机任务规划系统软件程序实现 | 第76-78页 |
| 4.4 应用实例验证 | 第78-82页 |
| 4.4.1 对敌防空压制无人机编队任务分配 | 第78-80页 |
| 4.4.2 协同侦察无人机编队任务分配 | 第80-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 5.1 总结 | 第84页 |
| 5.2 展望 | 第84-86页 |
| 附录A：任务分配类相关结构体定义 | 第86-88页 |
| 附录B：任务分配类成员函数 | 第88-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 作者简介 | 第102-103页 |