| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多机器人系统的主要研究内容 | 第10-13页 |
| 1.3 多机器人任务分配研究现状及热点 | 第13-18页 |
| 1.4 路径规划研究现状 | 第18-21页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 问题描述及数学建模 | 第23-32页 |
| 2.1 多移动机器人任务分配与路径规划的分层框架 | 第23-24页 |
| 2.2 路径规划问题描述 | 第24-25页 |
| 2.3 任务分配问题描述 | 第25-31页 |
| 2.3.1 任务类型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 任务分配模式 | 第26-28页 |
| 2.3.3 任务分配问题分类 | 第28-30页 |
| 2.3.4 任务分配问题数学模型 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于锁定机制的SOM任务分配与路径规划算法 | 第32-45页 |
| 3.1 SOM神经网络及应用 | 第32-33页 |
| 3.2 传统的SOM任务分配与路径规划算法 | 第33-37页 |
| 3.3 带有锁定机制的SOM任务分配与路径规划算法 | 第37-40页 |
| 3.4 实验与讨论 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 动态环境下的多机器人任务分配和路径规划算法 | 第45-56页 |
| 4.1 人工势场 | 第45-48页 |
| 4.2 动态环境中基于SOM任务分配和路径规划算法 | 第48-50页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术成果 | 第65页 |
