| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人空间复杂焊缝的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 弧焊机器人研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.3.1 弧焊机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 弧焊机器人技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 弧焊机器人发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 弧焊机器人离线编程技术国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本文主要技术路线 | 第19-21页 |
| 第二章 试验设备、材料及离线编程软件 | 第21-25页 |
| 2.1 试验设备 | 第21-22页 |
| 2.2 试验材料 | 第22页 |
| 2.3 离线编程软件 | 第22-25页 |
| 2.3.1 KUKASimPro3.0 | 第22-23页 |
| 2.3.2 KUKAOfficelite8.3 | 第23-25页 |
| 第三章 机器人与工件的空间描述及运动学求解 | 第25-45页 |
| 3.1 空间位置、姿态及坐标系 | 第25-29页 |
| 3.1.1 空间位置 | 第25页 |
| 3.1.2 空间姿态 | 第25-26页 |
| 3.1.3 空间坐标系 | 第26页 |
| 3.1.4 坐标系之间的变换 | 第26-29页 |
| 3.2 空间焊缝位姿模型 | 第29-34页 |
| 3.2.1 空间焊缝模型方程 | 第30页 |
| 3.2.2 空间焊缝位姿模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.3 相贯线焊缝的船形焊接角度的计算 | 第32-34页 |
| 3.3 焊枪位姿模型 | 第34-35页 |
| 3.4 KUKAKR60HA-3机器人运动学求解 | 第35-43页 |
| 3.4.1 KUKAKR60HA-3机器人连杆坐标系的建立 | 第36-37页 |
| 3.4.2 KUKAKR60HA-3机器人正运动学计算 | 第37-41页 |
| 3.4.3 KUKAKR60HA-3机器人逆运动学计算 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 相贯线焊缝的离线编程、仿真及机器人轨迹规划 | 第45-61页 |
| 4.1 KUKA机器人离线编程环境的搭建 | 第45-47页 |
| 4.1.1 离线编程工作环境的建立 | 第45-46页 |
| 4.1.2 Tool坐标与Base坐标系的标定 | 第46-47页 |
| 4.2 相贯线焊缝焊接轨迹的离线编程 | 第47-51页 |
| 4.2.1 E1轴旋转角度的计算 | 第47-49页 |
| 4.2.2 变位机E1轴的翻转方向对机器人行走轨迹的影响 | 第49-50页 |
| 4.2.3 弧焊机器人相贯线运动轨迹的生成 | 第50-51页 |
| 4.3 弧焊机器人相贯线运动轨迹的仿真 | 第51-57页 |
| 4.3.1 碰撞检测 | 第51-54页 |
| 4.3.2 机器人轨迹规划 | 第54-57页 |
| 4.4 离线编程程序文件的生成 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 系统误差分析及补偿算法 | 第61-71页 |
| 5.1 坐标系的标定误差 | 第61-62页 |
| 5.1.1 Tool坐标系的标定 | 第61页 |
| 5.1.2 DKP变位机足底坐标系的标定 | 第61-62页 |
| 5.1.3 工作台坐标系的标定 | 第62页 |
| 5.1.4 工件坐标系的标定 | 第62页 |
| 5.2 离散焊点坐标值在世界坐标系中的补偿算法 | 第62-69页 |
| 5.2.1 求解理想工件位置的焊点坐标值算法 | 第63-68页 |
| 5.2.2 求解实际工件位置的焊点坐标值算法 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 铝合金相贯线焊接工艺试验 | 第71-81页 |
| 6.1 离线编程程序文件的导入 | 第71页 |
| 6.2 铝合金相贯线焊接试验 | 第71-73页 |
| 6.2.1 焊前准备 | 第71-72页 |
| 6.2.2 轨迹调试 | 第72-73页 |
| 6.2.3 焊接参数 | 第73页 |
| 6.3 焊接参数对相贯线焊缝成形的影响 | 第73-76页 |
| 6.4 机器人运行轨迹对相贯线焊缝成形的影响 | 第76-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 个人简介 | 第91页 |
