| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 海洋浮标国内外研究现状综述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 海洋浮标国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 海洋浮标国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 船舶航迹控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 第2章 动力浮标控制体系及硬件电路设计 | 第18-30页 |
| 2.1 动力浮标控制系统需求分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 动力浮标外形结构简介 | 第18-20页 |
| 2.1.2 动力浮标控制系统控制需求分析 | 第20-22页 |
| 2.2 动力浮标控制系统体系结构设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 常见的控制系统体系结构概述 | 第22-24页 |
| 2.2.2 动力浮标控制系统分层式体系结构设计 | 第24-25页 |
| 2.3 动力浮标控制系统硬件设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 电源模块设计 | 第25-26页 |
| 2.3.2 推进器控制模块设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 其它模块设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 动力浮标建模 | 第30-44页 |
| 3.1 动力浮标模型建立 | 第30-36页 |
| 3.1.1 动力浮标六自由度运动学模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 动力浮标六自由度动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.1.3 动力浮标受力分析 | 第33-36页 |
| 3.2 动力浮标模型简化 | 第36-38页 |
| 3.3 洋流及波浪干扰模型建立 | 第38-40页 |
| 3.3.1 洋流干扰模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 波浪干扰模型 | 第39-40页 |
| 3.4 动力浮标纵倾控制器设计及仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 动力浮标航迹跟踪控制方法研究 | 第44-62页 |
| 4.1 LOS航迹跟踪控制算法原理 | 第44-46页 |
| 4.2 基于LOS的航迹跟踪控制器设计及仿真 | 第46-55页 |
| 4.2.1 基于航迹偏差距离的虚拟目标航向计算方法 | 第46-50页 |
| 4.2.2 航迹跟踪控制器的设计及仿真 | 第50-55页 |
| 4.3 航迹跟踪控制器的进一步改进及仿真 | 第55-59页 |
| 4.3.1 对航迹跟踪控制器的进一步改进 | 第55-57页 |
| 4.3.2 改进后的航迹跟踪控制器的仿真 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-62页 |
| 第5章 动力浮标水库实验 | 第62-70页 |
| 5.1 动力浮标操纵性能测试 | 第62-65页 |
| 5.1.1 动力浮标回转试验 | 第62-63页 |
| 5.1.2 动力浮标直线航行试验 | 第63-65页 |
| 5.2 动力浮标航迹跟踪试验 | 第65-67页 |
| 5.3 动力浮标区域自守位试验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |