| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的研究目的及主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航系统原理 | 第18-34页 |
| 2.1 导航常用坐标系及其坐标变换 | 第18-23页 |
| 2.1.1 导航常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换 | 第19-21页 |
| 2.1.3 地球参考模型 | 第21-23页 |
| 2.2 SINS基本原理 | 第23-28页 |
| 2.2.1 惯性导航系统的基本方程 | 第24-26页 |
| 2.2.2 SINS姿态解算方程 | 第26-27页 |
| 2.2.3 速度解算方程 | 第27-28页 |
| 2.2.4 位置解算方程 | 第28页 |
| 2.3 GPS系统基本原理 | 第28-31页 |
| 2.3.1 全球定位系统概述 | 第28-29页 |
| 2.3.2 全球定位系统的定位原理 | 第29页 |
| 2.3.3 GPS误差分析 | 第29-31页 |
| 2.4 SINS/GPS组合模式 | 第31-33页 |
| 2.4.1 松组合 | 第31-32页 |
| 2.4.2 紧组合 | 第32页 |
| 2.4.3 深组合 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 卡尔曼滤波中的抗差方法研究 | 第34-44页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 抗差估计的类型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 排序线性组合估计(L估计) | 第34-35页 |
| 3.2.2 秩检验型估计(R估计) | 第35页 |
| 3.2.3 广义极大似然估计(M估计) | 第35-37页 |
| 3.2.4 残差修正法 | 第37-38页 |
| 3.3 M估计权函数的选取 | 第38-39页 |
| 3.4 系统噪声不准确下的抗差方法 | 第39-42页 |
| 3.4.1 统计量的选取 | 第40-41页 |
| 3.4.2 自适应因子的选取 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 抗差平方根UKF滤波算法研究 | 第44-60页 |
| 4.1 UKF滤波算法原理 | 第44-47页 |
| 4.1.1 UT变换 | 第44-45页 |
| 4.1.2 无迹卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| 4.2 等价权函数的构造 | 第47-48页 |
| 4.3 平方根UKF滤波算法 | 第48-49页 |
| 4.4 抗差平方根UKF滤波算法 | 第49-52页 |
| 4.5 数值仿真分析 | 第52-58页 |
| 4.5.1 SINS/GPS组合导航系统直接法的滤波模型 | 第53-54页 |
| 4.5.2 仿真参数设置 | 第54-55页 |
| 4.5.3 实验仿真结果 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 MRUKF在SINS/GPS中的仿真及实验验证 | 第60-72页 |
| 5.1 SINS/GPS误差方程 | 第60-64页 |
| 5.1.1 SINS的误差方程 | 第60-64页 |
| 5.1.2 GPS的误差方程 | 第64页 |
| 5.2 SINS/GPS松组合间接法模型的建立 | 第64-66页 |
| 5.2.1 状态方程 | 第64-65页 |
| 5.2.2 量测方程 | 第65-66页 |
| 5.3 车载试验 | 第66-71页 |
| 5.3.1 试验准备 | 第66-68页 |
| 5.3.2 车载试验结果 | 第68-69页 |
| 5.3.3 仿真结果 | 第69-70页 |
| 5.3.4 车载试验结果分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |