| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 行走增力装置国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 人体下肢行走运动学与动力学研究 | 第23-37页 |
| 2.1 人体下肢解剖学描述与步态分析 | 第23-28页 |
| 2.2 基于OpenSim的人体步态仿真分析 | 第28-35页 |
| 2.2.1 人体下肢关节角度研究 | 第28-30页 |
| 2.2.2 人体下肢关节力矩与肌肉力研究 | 第30-33页 |
| 2.2.3 人体行走下肢肌肉新陈代谢状况研究 | 第33-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 行走增力装置气动肌肉理论研究 | 第37-53页 |
| 3.1 气动肌肉理论模型 | 第37-41页 |
| 3.2 影响气动肌肉性能参数 | 第41-42页 |
| 3.3 基于Abaqus的气动肌肉收缩特性仿真分析 | 第42-50页 |
| 3.3.1 材料的参数设定 | 第43页 |
| 3.3.2 气动肌肉设计参数对收缩率的影响 | 第43-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 柔性气动肌肉制作与实验 | 第53-59页 |
| 4.1 柔性气动肌肉制作 | 第53-54页 |
| 4.2 气动肌肉控制原理与性能测试实验 | 第54-58页 |
| 4.2.1 气动肌肉控制原理 | 第55-57页 |
| 4.2.2 气动肌肉输出特性检测实验 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 可穿戴行走增力装置实验研究 | 第59-65页 |
| 5.1 装置结构总体设计 | 第59-61页 |
| 5.2 行走步态检测 | 第61-62页 |
| 5.3 行走实验及增力效果评估 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |