| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-19页 |
| 1.2.1 章鱼腕臂结构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 仿生章鱼臂建模 | 第12-13页 |
| 1.2.3 仿生章鱼臂驱动 | 第13-15页 |
| 1.2.4 仿生章鱼臂行态研究及控制 | 第15-19页 |
| 1.2.5 仿生柔性臂的模仿学习 | 第19页 |
| 1.3 论文主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 仿生柔性臂设计及运动学分析 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 仿生柔性臂几何模型及驱动器设计 | 第21-24页 |
| 2.3 单段仿生柔性臂模型分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 执行器空间与配置空间之间的映射 | 第25-27页 |
| 2.3.2 配置空间和任务空间之间的映射 | 第27-28页 |
| 2.4 多段仿生柔性臂运动学 | 第28-31页 |
| 2.4.1 正运动学 | 第28-30页 |
| 2.4.2 逆运动学 | 第30-31页 |
| 2.5 仿生柔性臂工作空间仿真分析 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿生柔性臂动力学分析 | 第33-39页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 Cosserat梁理论 | 第33-36页 |
| 3.3 仿生柔性臂动力学模型 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 仿生柔性臂动态仿真分析 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 SolidWorks及SimscapeMultibody介绍 | 第39-44页 |
| 4.2.1 利用SolidWorks对仿生柔性臂建立零件模型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 SolidWorks与MATLAB联合仿真 | 第42-44页 |
| 4.3 MATLAB仿生柔性臂模型动态仿真 | 第44-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 受拟态章鱼模仿能力启发的形态模仿 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 模仿学习过程 | 第50-54页 |
| 5.2.1 示教行为的获取 | 第50-52页 |
| 5.2.2 示教行为表述 | 第52-53页 |
| 5.2.3 基于GMR的行为再现 | 第53-54页 |
| 5.3 对海蛇形态的模仿学习仿真 | 第54-56页 |
| 5.4 仿生柔性臂对海蛇形态的模仿 | 第56页 |
| 5.5 本章总结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 后续展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65页 |
