巷道轮式重载液压动力车组协调行走技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 巷道无轨辅助运输国内、外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 巷道无轨辅助运输国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 巷道无轨辅助运输国内发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 无轨辅助运输出现的问题及解决方案 | 第15-16页 |
| 1.3.1 现有无轨运输出现的问题 | 第15页 |
| 1.3.2 现有无轨运输出现问题的解决方案 | 第15-16页 |
| 1.4 巷道轮式重载液压动力车组简介 | 第16-17页 |
| 1.4.1 WC80Y型巷道分体式连采机搬运车 | 第16页 |
| 1.4.2 巷道轮式重载液压动力车组特点 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究意义及主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 转向机构设计及连接装置受力分析 | 第20-37页 |
| 2.1 液压动力车组转向机构设计概述 | 第20页 |
| 2.2 液压动力车组转向形式及其数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.1 动力源车转向模式及数学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 平板运输车转向模式及数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 转向机构设计及其数学模型 | 第22-30页 |
| 2.3.1 动力源车转向机构设计及数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 平板运输车转向机构设计及数学模型 | 第25-30页 |
| 2.4 连接装置受力及有限元分析 | 第30-36页 |
| 2.4.1 连接装置受力分析 | 第31-34页 |
| 2.4.2 连接装置有限元分析 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 液压转向系统特性研究 | 第37-49页 |
| 3.1 液压转向系统方案的确定 | 第37-38页 |
| 3.2 液压转向系统设计及选型 | 第38-41页 |
| 3.2.1 液压转向系统设计 | 第38页 |
| 3.2.2 关键元件计算选型 | 第38-41页 |
| 3.3 比例多路阀特性研究 | 第41-48页 |
| 3.3.1 比例多路阀结构及工作原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 比例多路阀静态特性分析 | 第42-43页 |
| 3.3.3 比例多路阀动态特性分析 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 液压动力车组协调行走控制策略研究 | 第49-59页 |
| 4.1 基于头车轨迹的跟踪控制策略概述 | 第49-50页 |
| 4.2 行车轨迹算法研究与分析 | 第50-53页 |
| 4.2.1 基于采样分段拟合法建立行车轨迹函数 | 第50-52页 |
| 4.2.2 行车轨迹函数正确性验证 | 第52-53页 |
| 4.3 单车轨迹跟踪控制策略 | 第53-58页 |
| 4.3.1 单车轨迹跟踪方案设计 | 第53页 |
| 4.3.2 单车运动模型简化及行走特性分析 | 第53-57页 |
| 4.3.3 单车轨迹跟踪控制律设计 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 协调行走模拟实验研究 | 第59-73页 |
| 5.1 模拟实验平台概述 | 第59页 |
| 5.2 模拟实验平台设计 | 第59-66页 |
| 5.2.1 模拟实验平台结构设计 | 第59-62页 |
| 5.2.2 模拟实验平台通讯系统设计 | 第62-65页 |
| 5.2.3 模拟实验平台数据采集系统设计 | 第65-66页 |
| 5.3 协调行走模拟实验及分析 | 第66-72页 |
| 5.3.1 实验方案及过程 | 第66-70页 |
| 5.3.2 实验数据采集及结果分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
