超市盘存机器人上位机控制系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 基于TCP/IP远程控制技术 | 第10页 |
| 1.3.2 机器人技术及嵌入式系统 | 第10-11页 |
| 1.3.3 RFID技术及盘存物联网应用 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第12页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第12-14页 |
| 第二章 RFID自动盘存系统 | 第14-25页 |
| 2.1 RFID技术 | 第14-16页 |
| 2.2 管理信息系统 | 第16-18页 |
| 2.3 嵌入式系统和TCP/IP | 第18-20页 |
| 2.3.1 嵌入式系统 | 第18-19页 |
| 2.3.2 TCP/IP体系结构 | 第19-20页 |
| 2.4 盘存机器人系统 | 第20-24页 |
| 2.4.1 机器人平台机构部分 | 第21-23页 |
| 2.4.2 上位机系统管理软件部分 | 第23页 |
| 2.4.3 系统硬件电路部分 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 控制系统方案 | 第25-41页 |
| 3.1 需求分析 | 第25页 |
| 3.2 控制系统结构 | 第25-40页 |
| 3.2.1 中央控制器模块 | 第26-29页 |
| 3.2.2 无线传输模块 | 第29-31页 |
| 3.2.3 机器人运动模块 | 第31-36页 |
| 3.2.4 RFID标签信息采集模块 | 第36-37页 |
| 3.2.5 有效载荷伺服控制模块 | 第37-38页 |
| 3.2.6 电源模块 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 控制系统硬件设计与实现 | 第41-45页 |
| 4.1 S3C2440转接.以及双电源转换管理 | 第41-42页 |
| 4.2 电源模块设计与实现 | 第42页 |
| 4.2.1 12V-9V电源模块设计与实现 | 第42页 |
| 4.2.2 12V-5V电源模块设计与实现 | 第42页 |
| 4.3 电机驱动模块设计与实现 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 控制系统软件设计与实现 | 第45-60页 |
| 5.1 嵌入式软件概念与特点 | 第45-46页 |
| 5.2 操作系统移植 | 第46-47页 |
| 5.2.1 与处理器相关文件 | 第46-47页 |
| 5.2.2 其它文件配置 | 第47页 |
| 5.2.3 初始化代码 | 第47页 |
| 5.3 控制系统设计与实现 | 第47-59页 |
| 5.3.1 Linux驱动程序简介 | 第47-48页 |
| 5.3.2 Linux驱动程序包含的部分 | 第48-49页 |
| 5.3.3 设备驱动程序模块的动态加载 | 第49-52页 |
| 5.3.4 电机及步进电机控制设计与实现 | 第52-55页 |
| 5.3.5 AD电压采集设计与实现 | 第55-56页 |
| 5.3.6 编码器设计与实现 | 第56-57页 |
| 5.3.7 PID算法的设计与实现 | 第57-58页 |
| 5.3.8 应用层软件设计与实现 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 系统组装与测试 | 第60-64页 |
| 6.1 机器人平台组装 | 第60页 |
| 6.2 系统测试及功能分析 | 第60-63页 |
| 6.2.1 控制模块 | 第60-62页 |
| 6.2.2 信息采集 | 第62-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
