新型气动力反馈数据手套的设计的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-12页 |
| ·力反馈数据手套概述 | 第12-13页 |
| ·国内外力反馈数据手套的研究现状与分析 | 第13-19页 |
| ·国内外主要研究单位与产品 | 第13-18页 |
| ·现有力反馈数据手套对比分析 | 第18页 |
| ·当前力反馈数据手套的主要研究内容与研究方向 | 第18-19页 |
| ·课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 人手和虚拟手模型研究 | 第21-35页 |
| ·人手运动简图模型 | 第21-25页 |
| ·人手生物学模型 | 第21-22页 |
| ·人手自由度 | 第22-23页 |
| ·人手运动特点 | 第23-24页 |
| ·建立人手运动简图模型 | 第24-25页 |
| ·虚拟手研究 | 第25-34页 |
| ·虚拟手建模方法探讨 | 第25-29页 |
| ·虚拟手碰撞检测 | 第29-30页 |
| ·虚拟手抓取技术 | 第30-32页 |
| ·虚拟力 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 力反馈数据手套设计 | 第35-48页 |
| ·力反馈数据手套结构设计 | 第35-40页 |
| ·驱动器选择 | 第35-38页 |
| ·机械结构设计 | 第38-39页 |
| ·力反馈数据手套总体设计 | 第39-40页 |
| ·传感器工作原理 | 第40-47页 |
| ·角度传感器工作原理 | 第40-43页 |
| ·位移传感器工作原理 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 力反馈数据手套样机分析 | 第48-58页 |
| ·位姿反馈分析 | 第48-52页 |
| ·运动学分析 | 第48-50页 |
| ·解运动学方程 | 第50-52页 |
| ·力反馈分析 | 第52-54页 |
| ·力控制分析 | 第52-53页 |
| ·力大小分析 | 第53-54页 |
| ·样机特性分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 力反馈数据手套实验研究 | 第58-64页 |
| ·实验系统 | 第58-60页 |
| ·实验原理及装置 | 第58-59页 |
| ·软件系统 | 第59-60页 |
| ·驱动器-低摩擦气缸静态特性实验研究 | 第60-61页 |
| ·力反馈数据手套角度测量系统实验研究 | 第61-62页 |
| ·力反馈系统实验研究 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
