基于加权Voronoi图的航迹规划算法及可视化研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 空域信息数据提取 | 第16-24页 |
| 2.1 空域管制数据介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 TinyXML | 第17-18页 |
| 2.3 空域数据输入 | 第18-20页 |
| 2.4 空域数据存储 | 第20-22页 |
| 2.5 空域数据输出 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 航迹规划实现 | 第24-48页 |
| 3.1 航迹规划模型 | 第24-30页 |
| 3.1.1 航迹规划问题描述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 威胁信息模型 | 第25-26页 |
| 3.1.3 飞行器约束信息模型 | 第26-28页 |
| 3.1.4 航迹代价 | 第28-30页 |
| 3.2 数据预处理 | 第30-40页 |
| 3.2.1 二维三维空间转换 | 第31-33页 |
| 3.2.2 航迹规划空间 | 第33-35页 |
| 3.2.3 障碍体边界拟合 | 第35-39页 |
| 3.2.4 时间空间约束条件 | 第39-40页 |
| 3.3 航迹规划具体实现 | 第40-45页 |
| 3.3.1 CGAL几何算法库 | 第40页 |
| 3.3.2 Voronoi图 | 第40-41页 |
| 3.3.3 加权Voronoi图 | 第41-42页 |
| 3.3.4 改进的加权Voronoi图 | 第42-43页 |
| 3.3.5 航迹规划算法步骤 | 第43-44页 |
| 3.3.6 代价最小的航迹获取方法 | 第44-45页 |
| 3.4 航迹危险度显示 | 第45-46页 |
| 3.5 航迹规划技术路线 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 可视化实现 | 第48-54页 |
| 4.1 二维可视化 | 第48-50页 |
| 4.1.1 OSG绘制模式 | 第48-49页 |
| 4.1.2 二维可视化实现 | 第49-50页 |
| 4.2 三维可视化 | 第50-53页 |
| 4.2.1 OSGEarth绘制模式 | 第50-51页 |
| 4.2.2 三维可视化实现 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第54-62页 |
| 5.1 实验的设计与实现 | 第54-57页 |
| 5.1.1 实验配置和开发平台搭建 | 第54页 |
| 5.1.2 实验模块详细设计 | 第54-57页 |
| 5.2 航迹规划实验结果与分析 | 第57-61页 |
| 5.2.1 不同拟合方法时结果对比分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 不同栅格精度时对比分析 | 第58-59页 |
| 5.2.3 不同时间段时结果对比分析 | 第59页 |
| 5.2.4 不同飞行高度时结果对比分析 | 第59-60页 |
| 5.2.5 采用不同算法时结果对比分析 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
