基于ROS的多履带全向移动机器人设计与实现
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| §1.1 研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| §1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| §1.2.1 地面移动机器人 | 第10-13页 |
| §1.2.2 全向移动机器人 | 第13-15页 |
| §1.2.3 机器人操作系统介绍 | 第15-17页 |
| §1.2.4 基于ROS的多履带全向移动机器人 | 第17-18页 |
| §1.3 本文主要工作及章节安排 | 第18页 |
| §1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人结构与电路设计 | 第19-30页 |
| §2.1 机器人的运动原理分析 | 第19-21页 |
| §2.2 机器人整体设计 | 第21-27页 |
| §2.2.1 单个履带单元结构 | 第22-23页 |
| §2.2.2 整机机械结构 | 第23-24页 |
| §2.2.3 机器人电路系统选型及设计 | 第24-27页 |
| §2.3 机器人整机搭建与底层控制 | 第27-29页 |
| §2.3.1 机器人整机介绍 | 第27-28页 |
| §2.3.2 机器人底层运动控制策略 | 第28-29页 |
| §2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人运动学模型与控制算法设计 | 第30-41页 |
| §3.1 机器人运动学模型建立 | 第30-35页 |
| §3.2 机器人运动学模型仿真 | 第35-36页 |
| §3.3 机器人全向运动实验 | 第36-40页 |
| §3.3.1 机器人五边形平移和圆弧运动实验 | 第36-38页 |
| §3.3.2 机器人运动误差分析 | 第38-40页 |
| §3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于ROS的机器人控制方法设计 | 第41-50页 |
| §4.1 基于ROS的移动机器人设计框架 | 第41-42页 |
| §4.2 硬件连接与模型可视化 | 第42-44页 |
| §4.2.1 机器人接入ROS的硬件连接 | 第42-43页 |
| §4.2.2 机器人URDF描述文件 | 第43-44页 |
| §4.3 基于ROS实控制机器人 | 第44-45页 |
| §4.3.1 设计机器人控制节点 | 第44-45页 |
| §4.3.2 使用手柄控制机器人运动 | 第45页 |
| §4.4 激光雷达和摄像头数据采集 | 第45-49页 |
| §4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于ROS的机器人SLAM与自主导航实验 | 第50-67页 |
| §5.1 基于激光雷达的SLAM研究 | 第50-55页 |
| §5.1.1 地图表示方法 | 第50-51页 |
| §5.1.2 SLAM过程介绍 | 第51-53页 |
| §5.1.3 基于ROS实现地图构建 | 第53-55页 |
| §5.2 蒙特卡罗定位算法 | 第55-58页 |
| §5.2.1 蒙特卡罗定位原理 | 第55-56页 |
| §5.2.2 基于ROS实现蒙特卡罗定位 | 第56-58页 |
| §5.3 机器人的自主导航实现 | 第58-66页 |
| §5.3.1 机器人全局路径规划算法 | 第58-61页 |
| §5.3.2 机器人局部路径规划算法 | 第61-62页 |
| §5.3.3 基于ROS实现机器人自主路径规划 | 第62-66页 |
| §5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| §6.1 总结 | 第67-68页 |
| §6.2 不足与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 作者攻读硕士期间主要研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
