| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第10-11页 |
| 1.2 导航系统国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 惯性导航系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 卫星导航系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 组合导航的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 组合导航系统中常用的非线性算法 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及其章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 SINS与北斗导航系统的基本工作原理 | 第17-30页 |
| 2.1 常用坐标系概述 | 第17-18页 |
| 2.1.1 常用导航坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 常用坐标系的转换 | 第18页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第18-23页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统的基本工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航误差分析 | 第21-23页 |
| 2.3 北斗卫星导航系统 | 第23-27页 |
| 2.3.1 北斗卫星导航系统概述 | 第23-24页 |
| 2.3.2 北斗卫星导航系统卫星信号 | 第24-25页 |
| 2.3.3 北斗卫星导航原理 | 第25-26页 |
| 2.3.4 北斗卫星导航系统误差分析 | 第26-27页 |
| 2.3.5 北斗卫星导航系统误差方程 | 第27页 |
| 2.4 SINS/北斗组合导航系统的组合模式 | 第27-29页 |
| 2.4.1 SINS/北斗松组合模式 | 第27-28页 |
| 2.4.2 SINS/北斗紧组合模式 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于SINS/北斗组合导航滤波算法研究 | 第30-47页 |
| 3.1 无迹卡尔曼滤波算法 | 第30-32页 |
| 3.1.1 Unscented变换 | 第30-31页 |
| 3.1.2 无迹卡尔曼滤波算法实现 | 第31-32页 |
| 3.2 非线性高斯滤波公式 | 第32-34页 |
| 3.3 容积卡尔曼滤波算法 | 第34-38页 |
| 3.3.1 三阶球面-相径容积规则 | 第34-36页 |
| 3.3.2 容积卡尔曼滤波算法的实现过程 | 第36-38页 |
| 3.4 均方根嵌入式容积卡尔曼滤波算法 | 第38-41页 |
| 3.4.1 嵌入式容积准则 | 第38-39页 |
| 3.4.2 均方根嵌入式容积卡尔曼滤波的实现过程 | 第39-41页 |
| 3.5 模糊自适应均方根嵌入式容积卡尔曼滤波算法 | 第41-44页 |
| 3.6 算法仿真对比分析 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于SINS/北斗组合导航系统滤波仿真及结果分析 | 第47-65页 |
| 4.1 SINS/北斗紧组合导航系统的数学模型 | 第47-52页 |
| 4.1.1 SINS/北斗紧组合导航系统的状态方程 | 第47-49页 |
| 4.1.2 SINS/北斗紧组合系统的量测方程 | 第49-52页 |
| 4.2 SINS/北斗紧组合导航系统仿真模型设计 | 第52-58页 |
| 4.2.1 轨迹仿真模拟设计 | 第52-56页 |
| 4.2.2 惯性器件仿真设计 | 第56-57页 |
| 4.2.3 北斗导航系统仿真设计 | 第57-58页 |
| 4.2.4 SINS/北斗组合导航模拟系统初始参数设置 | 第58页 |
| 4.3 仿真实验结果对比与分析 | 第58-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
