| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 独立电机驱动电动汽车整车产品开发 | 第14-16页 |
| 1.3 独立电机驱动电动汽车驱动控制系统研究 | 第16-22页 |
| 1.3.1 电子差速调节控制 | 第16-17页 |
| 1.3.2 驱动力分配研究 | 第17-19页 |
| 1.3.3 车辆操纵稳定性控制 | 第19-20页 |
| 1.3.4 驱动/制动防滑控制 | 第20-22页 |
| 1.4 驱动力控制策略的提出 | 第22-23页 |
| 1.5 课题研究技术路线及主要内容 | 第23-25页 |
| 1.5.1 研究技术路线 | 第23-24页 |
| 1.5.2 本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第2章 4WID-4WS-EV 研制 | 第25-38页 |
| 2.1 4WID-4WS-EV-Ⅰ电动试验样车总体结构 | 第25-34页 |
| 2.1.1 样车概述 | 第25-26页 |
| 2.1.2 底盘总成 | 第26-29页 |
| 2.1.3 电气总成 | 第29-31页 |
| 2.1.4 4WID-4WS-EV-Ⅰ基本道路试验 | 第31-34页 |
| 2.2 4WID-4WS-EV-Ⅱ电动试验样车总体结构 | 第34-37页 |
| 2.2.1 动力系统 | 第35页 |
| 2.2.2 行驶系统 | 第35-36页 |
| 2.2.3 制动系统 | 第36页 |
| 2.2.4 转向系统 | 第36页 |
| 2.2.5 测控系统 | 第36-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 4WID-EV 动力学分析及系统基础模型建立 | 第38-62页 |
| 3.1 4WID-EV 动力学分析 | 第38-41页 |
| 3.1.1 4WID-EV 整车动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 轮胎受力分析 | 第40-41页 |
| 3.2 整车机械模型建立 | 第41-43页 |
| 3.2.1 几何模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.2.2 施加载荷及约束 | 第43页 |
| 3.2.3 几何模型自检与联合仿真 | 第43页 |
| 3.3 电动样车驱动系统系统辨识及建模 | 第43-51页 |
| 3.3.1 系统辨识基本概念及分类 | 第43-44页 |
| 3.3.2 系统辨识基本原理 | 第44-45页 |
| 3.3.3 伪随机噪声的原理及其信号产生 | 第45-49页 |
| 3.3.4 系统辨识试验与驱动系统数学模型建立 | 第49-51页 |
| 3.4 建立电机及其驱动器模型 | 第51-61页 |
| 3.4.1 建立电机模型 | 第51-56页 |
| 3.4.2 建立电机驱动器模型 | 第56-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于等转矩与等功率控制驱动力分配 | 第62-85页 |
| 4.1 四轮驱动系统最优控制器设计 | 第62-70页 |
| 4.1.1 基于等转矩与等功率策略的驱动力控制 | 第62-63页 |
| 4.1.2 设计最优控制器 | 第63-69页 |
| 4.1.3 确定控制器参考输入 | 第69-70页 |
| 4.2 基于等转矩与等功率控制仿真试验 | 第70-84页 |
| 4.2.1 匀速直线行驶仿真试验 | 第72-74页 |
| 4.2.2 匀加速直线行驶仿真试验 | 第74-77页 |
| 4.2.3 转弯行驶仿真试验 | 第77-84页 |
| 4.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 基于复合滑动率的驱动力分配及整车控制 | 第85-113页 |
| 5.1 基于复合滑动率控制的纵向驱动力优化分配 | 第85-91页 |
| 5.1.1 复合滑动率优化控制策略建模 | 第85-89页 |
| 5.1.2 确定权重系数 | 第89-90页 |
| 5.1.3 建立四轮驱动力优化分配联合仿真模型 | 第90-91页 |
| 5.2 前馈控制器设计 | 第91-97页 |
| 5.2.1 线性二自由度单轨两轮模型建立 | 第91-93页 |
| 5.2.2 车辆理想横摆角速度获取 | 第93-94页 |
| 5.2.3 前馈控制器设计及仿真 | 第94-97页 |
| 5.3 反馈控制器设计 | 第97-100页 |
| 5.4 纵横向联合控制仿真试验分析 | 第100-112页 |
| 5.4.1 匀速直线行驶仿真试验 | 第101-102页 |
| 5.4.2 匀加速直线行驶仿真试验 | 第102-106页 |
| 5.4.3 转弯行驶仿真试验 | 第106-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 4WID-EV 实车试验研究 | 第113-133页 |
| 6.1 基于 VC++平台实车优化控制 | 第113-117页 |
| 6.1.1 外点惩罚函数法求最优解 | 第113-115页 |
| 6.1.2 寻优方法选择 | 第115-116页 |
| 6.1.3 惩罚函数法程序实现 | 第116-117页 |
| 6.2 基于不同控制模式的实车试验 | 第117-132页 |
| 6.2.1 4WID-EV 匀速直线行驶试验 | 第118-122页 |
| 6.2.2 4WID-EV 匀加速直线行驶试验 | 第122-126页 |
| 6.2.3 4WID-EV 转弯行驶试验 | 第126-132页 |
| 6.3 本章小结 | 第132-133页 |
| 结论 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-143页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 作者简介 | 第145页 |
