| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 符号说明 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-15页 |
| 1.1.1 永磁同步电机的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.2 PMSM驱动技术的发展 | 第12-14页 |
| 1.1.3 交流PWM变频技术 | 第14-15页 |
| 1.2 无速度传传感器技技术的发展展现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 基于模型参考自适应方法 | 第16页 |
| 1.2.2 磁链估计法 | 第16-17页 |
| 1.2.3 基于状态观测器的估算方法 | 第17-18页 |
| 1.2.4 扩展卡尔曼滤波 | 第18-19页 |
| 1.2.5 智能控制 | 第19页 |
| 1.2.6 高频信号注入法 | 第19页 |
| 1.3 本文的主要工作和论文结构 | 第19-21页 |
| 1.3.1 本文的主要工作 | 第19-20页 |
| 1.3.2 本文的内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 永磁同步电机数学模型 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 交流永磁同步电机的方程 | 第21-24页 |
| 2.2.1 磁链方程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 电压方程 | 第23页 |
| 2.2.3 转矩方程 | 第23-24页 |
| 2.2.4 运动方程 | 第24页 |
| 2.3 坐标与坐标系变换 | 第24-27页 |
| 2.3.1 A-B-C固定坐标系到 α-β 静止坐标系变换 | 第24-25页 |
| 2.3.2 α-β 静止坐标系到d-q旋转坐标系变换 | 第25-26页 |
| 2.3.3 A-B-C固定坐标系到d-q旋转坐标系变换 | 第26-27页 |
| 2.4 永磁同步电机在不同坐标系下的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.1 PMSM在d-q轴旋转坐标系下的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 永磁同步电机 α-β 轴数学模型 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于矢量控制的无速度传感器PMSM控制方法 | 第30-54页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 卡尔曼滤波器算法 | 第30-40页 |
| 3.2.1 滤波算法的提出和发展 | 第30-31页 |
| 3.2.2 最优滤波问题 | 第31-35页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波器算法 | 第35-40页 |
| 3.3 无速度传感器PMSM控制逻辑 | 第40-53页 |
| 3.3.1 永磁同步电机的状态方程和输出方程 | 第40-42页 |
| 3.3.2 永磁同步电机的矢量控制逻辑 | 第42-47页 |
| 3.3.3 速度环和电流环设计 | 第47-49页 |
| 3.3.4 扩展卡尔曼滤波器的设计 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于EKF的无传感器PMSM转速估计仿真研究 | 第54-71页 |
| 4.1 基于EKF的PMSM无传感器矢量控制系统仿真模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.2 仿真系统中各子模块简图 | 第56-61页 |
| 4.3 EKF估计器算法设计 | 第61-62页 |
| 4.4 仿真结果及波形分析 | 第62-65页 |
| 4.4.1 空载时的转速估计结果及波形分析 | 第63页 |
| 4.4.2 有转矩扰动下的转速估计结果及波形分析 | 第63-64页 |
| 4.4.3 加速下的转速估计结果及波形分析 | 第64-65页 |
| 4.5 电机参数对转速估计的影响 | 第65-70页 |
| 4.5.1 电机定子电阻（+/-10%时）对 EKF转速估计的影响 | 第66-67页 |
| 4.5.2 电机定子电感（+/-10%时）对 EKF转速估计的的影响 | 第67-68页 |
| 4.5.3 电机励磁磁链（+/-5%ψ_f）对EKF转速估算的影响 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 5.2 后续的工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
