| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 无人机目标定位技术发展现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 无人机及其机载目标定位测量系统 | 第14-17页 |
| 1.2.2 无人机目标定位关键技术 | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第19页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第19-22页 |
| 第二章 无人机单站测角测距目标定位方法研究 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 无人机单站目标定位总体方案 | 第22-23页 |
| 2.3 无人机单站目标定位算法研究 | 第23-28页 |
| 2.4 单站目标定位误差特性分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 定位误差模型 | 第28页 |
| 2.4.2 定位误差仿真 | 第28-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 仅利用测距值的无人机目标定位方法研究 | 第35-48页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 传统三点测距目标定位方法 | 第35-38页 |
| 3.2.1 测距目标定位方法的数学模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 直接法求解目标位置 | 第36页 |
| 3.2.3 几何法求解目标位置 | 第36-38页 |
| 3.3 基于坐标转换的多点测距目标定位方法 | 第38-41页 |
| 3.3.1 坐标转换法计算三点测距目标位置 | 第38-40页 |
| 3.3.2 最小二乘法计算多点测距目标位置 | 第40-41页 |
| 3.4 多点测距目标定位方法仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.5 多点测距目标定位中的航迹设计 | 第43-47页 |
| 3.5.1 组合导航系统模型 | 第44页 |
| 3.5.2 不同机动方式下组合导航系统定姿精度仿真 | 第44-47页 |
| 3.5.3 优化机动方式分析及航迹设计 | 第47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 采用容错多信息融合的无人机载机高精度定位技术 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 多信息融合组合导航基本原理 | 第48-50页 |
| 4.2.1 传统联邦滤波结构 | 第48-49页 |
| 4.2.2 联邦卡尔曼滤波信息融合算法 | 第49-50页 |
| 4.2.3 故障情况下信息分配方法分析 | 第50页 |
| 4.3 基于时变量测噪声的容错联邦滤波新方法 | 第50-55页 |
| 4.3.1 基于时变量测噪声的容错联邦滤波器实现方案 | 第50-52页 |
| 4.3.2 基于时变量测噪声的容错联邦滤波器设计原理 | 第52-55页 |
| 4.4 基于时变量测噪声的容错联邦滤波新方法仿真验证 | 第55-58页 |
| 4.4.1 仿真条件设置 | 第55-56页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 高精度目标定位仿真平台研究 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 目标定位仿真平台总体设计 | 第59-60页 |
| 5.3 目标定位仿真平台关键模块设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 航迹仿真模块设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 多源导航信息仿真模块设计 | 第61页 |
| 5.3.3 机载测量系统信息仿真设计 | 第61-62页 |
| 5.3.4 多信息融合容错联邦滤波模块设计 | 第62-63页 |
| 5.3.5 目标定位模块设计 | 第63页 |
| 5.4 目标定位仿真平台性能验证 | 第63-68页 |
| 5.4.1 导航定位性能分析 | 第64-67页 |
| 5.4.2 目标定位性能分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第69页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |
