| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 飞行控制与管理软件开发方案 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 飞行控制与管理系统现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 VxWorks 操作系统使用现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究内容以及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 飞行控制与管理软件总体设计 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 飞行控制与管理软件需求分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 功能分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 性能分析 | 第22-23页 |
| 2.3 飞行控制与管理系统组成 | 第23-24页 |
| 2.4 飞行控制与管理软件运行环境 | 第24-25页 |
| 2.4.1 硬件平台及资源分配 | 第24页 |
| 2.4.2 软件运行环境 | 第24-25页 |
| 2.5 软件架构设计 | 第25-26页 |
| 2.6 功能模块划分 | 第26-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 飞行控制与管理软件运行环境设计 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 操作系统层设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 VxWorks 移植 | 第29-30页 |
| 3.2.2 VxWorks 裁剪 | 第30页 |
| 3.2.3 VxWorks 启动优化 | 第30-32页 |
| 3.3 设备驱动层设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 串口设备驱动设计 | 第34-36页 |
| 3.3.2 字符设备驱动设计 | 第36-37页 |
| 3.4 开发调试平台构建 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 飞行控制与管理软件功能模块设计 | 第38-71页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 传感器管理模块设计 | 第38-44页 |
| 4.2.1 数据采集 | 第38-39页 |
| 4.2.2 数据预处理 | 第39-41页 |
| 4.2.3 数据融合 | 第41-43页 |
| 4.2.4 多源信息融合 | 第43-44页 |
| 4.3 故障管理模块设计 | 第44-56页 |
| 4.3.1 故障分类 | 第44-45页 |
| 4.3.2 故障定义 | 第45-46页 |
| 4.3.3 故障检测方法 | 第46-48页 |
| 4.3.4 故障处置策略设计 | 第48-56页 |
| 4.4 导航管理模块设计 | 第56-64页 |
| 4.4.1 自主导航模块 | 第56-62页 |
| 4.4.2 指令导航模块 | 第62-64页 |
| 4.4.3 人工导航模块 | 第64页 |
| 4.5 控制管理模块设计 | 第64-66页 |
| 4.5.1 纵向控制律 | 第64-65页 |
| 4.5.2 横侧向控制律 | 第65-66页 |
| 4.6 执行机构管理模块设计 | 第66-67页 |
| 4.7 人机交互管理模块设计 | 第67-69页 |
| 4.7.1 遥控接收模块 | 第68页 |
| 4.7.2 遥测发送模块 | 第68-69页 |
| 4.7.3 半双工通信频率保障策略 | 第69页 |
| 4.8 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 飞行控制与管理软件多任务调度设计 | 第71-82页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 多任务划分 | 第71-73页 |
| 5.2.1 任务划分规则 | 第71页 |
| 5.2.2 软件任务划分 | 第71-73页 |
| 5.3 多任务实时调度策略 | 第73-74页 |
| 5.3.1 VxWorks 任务调度算法 | 第73页 |
| 5.3.2 软件任务调度策略 | 第73-74页 |
| 5.4 飞行控制与管理软件任务优先级分配 | 第74页 |
| 5.5 飞行控制与管理软件任务交互设计 | 第74-78页 |
| 5.5.1 任务通信机制 | 第74-75页 |
| 5.5.2 临界资源保护 | 第75-77页 |
| 5.5.3 任务同步与互斥设计 | 第77-78页 |
| 5.6 飞行控制与管理软件任务调度时序分析 | 第78-81页 |
| 5.6.1 VxWorks 任务运行状态 | 第78-79页 |
| 5.6.2 飞行控制与管理软件任务动态运行机制 | 第79-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 三维视景仿真验证环境设计 | 第82-89页 |
| 6.1 引言 | 第82页 |
| 6.2 基于 FlightGear 动力学模型的视景仿真环境设计 | 第82-87页 |
| 6.2.1 仿真环境设计 | 第82-83页 |
| 6.2.2 通信协议的定制 | 第83-85页 |
| 6.2.3 样例无人机的属性配置 | 第85-87页 |
| 6.3 基于仿真机的视景仿真环境设计 | 第87-88页 |
| 6.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 软件测试与仿真验证 | 第89-101页 |
| 7.1 引言 | 第89页 |
| 7.2 半物理飞行仿真环境实物连接图 | 第89页 |
| 7.3 飞行控制与管理软件性能测试 | 第89-93页 |
| 7.3.1 任务实时调度测试 | 第89-91页 |
| 7.3.2 任务负荷测试 | 第91-93页 |
| 7.3.3 任务堆栈使用情况 | 第93页 |
| 7.4 飞行控制与管理软件功能验证 | 第93-100页 |
| 7.4.1 人工导航功能验证 | 第94页 |
| 7.4.2 指令导航功能验证 | 第94-96页 |
| 7.4.3 自主导航功能验证 | 第96-97页 |
| 7.4.4 故障处置功能验证 | 第97-100页 |
| 7.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第八章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 8.1 课题研究工作总结 | 第101-102页 |
| 8.2 后续工作展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第107页 |