| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外空间机械臂研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 空间机械臂轨迹跟踪控制发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 微重力研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 空间机械臂地面装调与空间应用模型建立 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动学描述 | 第19-25页 |
| 2.2.1 地面装调阶段运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 地面装调阶段雅可比矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.3 空间应用阶段运动学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.4 空间应用阶段雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3 空间机械臂动力学描述 | 第25-31页 |
| 2.3.1 地面装调阶段动力学描述 | 第25-27页 |
| 2.3.2 空间应用阶段动力学模型 | 第27-31页 |
| 2.4 空间机械臂轨迹跟踪实现方法 | 第31-32页 |
| 2.4.1 地面装调阶段空间机械臂实现方法 | 第31页 |
| 2.4.2 空间应用阶段自由漂浮机械臂轨迹跟踪实现方法 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 考虑重力影响的空间机械臂模糊 PID 控制 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 模糊 PID 控制理论 | 第33-34页 |
| 3.3 模糊 PID 控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.4 仿真研究 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 考虑重力影响的空间机械臂轨迹跟踪滑模控制 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 滑模控制理论 | 第43-44页 |
| 4.2.1 滑模控制定义 | 第43页 |
| 4.2.2 滑模控制的三个要素 | 第43页 |
| 4.2.3 滑模控制系统的动态性 | 第43-44页 |
| 4.2.4 非线性的滑模控制 | 第44页 |
| 4.3 滑模控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.4 系统稳定性证明 | 第46-47页 |
| 4.5 抖振抑制研究 | 第47-49页 |
| 4.6 仿真研究 | 第49-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 考虑重力影响的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制 | 第53-66页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 自抗扰控制理论基础 | 第53-59页 |
| 5.2.1 跟踪微分器的原理及设计 | 第54-56页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器的原理及设计 | 第56-58页 |
| 5.2.3 非线性反馈控制律的原理及设计 | 第58-59页 |
| 5.3 自抗扰控制器设计 | 第59-62页 |
| 5.4 仿真研究 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
