基于二自由度控制的力伺服系统分析设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题概述 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 直线电机研究综述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 直线电机伺服系统国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 直线电机伺服系统关键技术 | 第11-12页 |
| 1.3 直线电机伺服系统的控制技术 | 第12-17页 |
| 1.3.1 直线电机控制方法综述 | 第12-14页 |
| 1.3.2 二自由度方法研究 | 第14-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 施力系统的模型建立 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 施力系统部件选型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 直线电机选型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 伺服驱动器选型 | 第19-20页 |
| 2.2.3 力传感器选型 | 第20页 |
| 2.3 施力系统建模 | 第20-30页 |
| 2.3.1 矢量变换原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 直线电机建模 | 第22-30页 |
| 2.4 施力系统干扰力分析 | 第30-34页 |
| 2.4.1 负载阻力扰动 | 第30页 |
| 2.4.2 摩擦力扰动 | 第30-32页 |
| 2.4.3 纹波推力扰动 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 二自由度内环控制器设计 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 干扰观测器分析及设计 | 第35-45页 |
| 3.2.1 干扰观测器原理分析 | 第35-38页 |
| 3.2.2 干扰观测器鲁棒稳定性分析 | 第38-41页 |
| 3.2.3 低通滤波器设计 | 第41-45页 |
| 3.3 内环控制器设计 | 第45-50页 |
| 3.3.1 基于力伺服模型的速度控制器设计 | 第45-48页 |
| 3.3.2 基于位置伺服模型的速度控制器设计 | 第48-50页 |
| 3.4 内环仿真分析 | 第50-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 二自由度外环控制器设计 | 第57-70页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 重复控制原理与设计 | 第57-64页 |
| 4.2.1 重复控制原理 | 第57-60页 |
| 4.2.2 插入式重复控制 | 第60-62页 |
| 4.2.3 重复控制器设计原则 | 第62-64页 |
| 4.3 外环控制器设计 | 第64-66页 |
| 4.4 外环仿真分析 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
