服务机器人智能空间的构建与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·智能空间 | 第10-11页 |
| ·智能空间的概念 | 第10-11页 |
| ·智能空间的研究现状及发展趋势 | 第11页 |
| ·相关技术研究综述 | 第11-15页 |
| ·同步定位与地图构建(SLAM)技术 | 第11-13页 |
| ·数字图像处理 | 第13-14页 |
| ·信息融合 | 第14页 |
| ·机器人路径规划与避障 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第15-16页 |
| ·论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 智能空间的构建 | 第18-32页 |
| ·智能空间简介 | 第18-20页 |
| ·普适网络 | 第18页 |
| ·智能空间 | 第18-20页 |
| ·构建智能空间 | 第20-30页 |
| ·智能空间的总体设计 | 第20-21页 |
| ·全局地图 | 第21-24页 |
| ·地图存储 | 第24-25页 |
| ·无线蓝牙传输与机器人串口通讯控制 | 第25-27页 |
| ·路标设计 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 智能空间的实现 | 第32-46页 |
| ·服务机器人简介 | 第32-33页 |
| ·同时定位与地图创建(SLAM) | 第33-39页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)的SLAM | 第33-36页 |
| ·局部栅格地图创建 | 第36-38页 |
| ·数据关联 | 第38-39页 |
| ·多传感器信息融合 | 第39-44页 |
| ·二级信息融合 | 第40-41页 |
| ·第一级信息融合 | 第41-43页 |
| ·第二级信息融合 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 机器人路径规划与避障 | 第46-60页 |
| ·机器人路径规划 | 第46-51页 |
| ·环境建模 | 第46页 |
| ·逆向D~*算法路径规划 | 第46-51页 |
| ·服务机器人避障 | 第51-58页 |
| ·反应式避障 | 第51-54页 |
| ·动态避障 | 第54-57页 |
| ·机器人避障模块软件设计 | 第57-58页 |
| ·实验分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 后记 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第67页 |
