| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 大尺度视觉SLAM中光束平差法分析 | 第14-16页 |
| 1.3.1 光束平差优化法 | 第15页 |
| 1.3.2 局部光束平差法 | 第15页 |
| 1.3.3 全局光束平差法 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的主要研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 移动机器人视觉SLAM光束平差法研究 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 视觉SLAM特征点的提取 | 第18-20页 |
| 2.3 基于特征点的光束平差法 | 第20-23页 |
| 2.3.1 光束平差法的求解方法 | 第21页 |
| 2.3.2 非线性最小二乘问题求解方法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 权重函数的选择 | 第22-23页 |
| 2.4 大尺度视觉SLAM光束平差法分析 | 第23-27页 |
| 2.4.1 光束平差法中的大规模稀疏矩阵 | 第24页 |
| 2.4.2 光束平差法中舒尔补分解和线性方程求解 | 第24-25页 |
| 2.4.3 线性方程求解的实验分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 大尺度视觉SLAM局部光束平差法算法 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 视觉SLAM局部光束平差法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 视觉SLAM局部光束平差法简介 | 第28-30页 |
| 3.2.2 视觉SLAM局部光束平差法问题分析 | 第30-31页 |
| 3.3 视觉SLAM局部光束平差法改进算法 | 第31-35页 |
| 3.3.1 局部地图的改进方法 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于高精度点的局部光束平差法优化算法 | 第34-35页 |
| 3.4 局部光束平差法优化算法的实现 | 第35-37页 |
| 3.4.1 改进的局部光束平差法的模型 | 第35页 |
| 3.4.2 改进的局部光束平差法的优化求解 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 大尺度视觉SLAM全局光束平差法算法 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 视觉SLAM全局光束平差法 | 第38-43页 |
| 4.2.1 闭环检测 | 第39-40页 |
| 4.2.2 全局光束平差法 | 第40-42页 |
| 4.2.3 全局光束平差法问题分析 | 第42-43页 |
| 4.3 视觉SLAM全局光束平差法改进算法 | 第43-46页 |
| 4.3.1 分段的全局光束平差法 | 第43-45页 |
| 4.3.2 关键帧序列的分段方法 | 第45-46页 |
| 4.3.3 全局光束平差法的优化求解 | 第46页 |
| 4.4 全局光束平差法的实现和实验 | 第46-48页 |
| 4.4.1 全局光束平差法的实现主要过程 | 第46-47页 |
| 4.4.2 全局光束平差法实验分析 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 大尺度环境下视觉与激光融合SLAM系统光束平差法研究 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49-50页 |
| 5.2 激光SLAM | 第50-52页 |
| 5.3 激光SLAM辅助视觉SLAM地图的构建 | 第52-55页 |
| 5.3.1 方案的设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 离线地图光束平差法优化的实现 | 第53-55页 |
| 5.4 激光辅助视觉SLAM地图构建试验 | 第55-57页 |
| 5.5 下一步可研究的方向 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 基于RGBD双目SLAM系统光束平差法实验 | 第59-68页 |
| 6.1 实验设备以及数据集 | 第59-61页 |
| 6.1.1 实验设备 | 第59-60页 |
| 6.1.2 实验数据集 | 第60-61页 |
| 6.2 RGBD双目SLAM系统 | 第61-62页 |
| 6.3 局部光束平差法实验 | 第62-65页 |
| 6.4 全局光束平差法实验 | 第65-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结和展望 | 第68-70页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第68-69页 |
| 7.2 不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74页 |