| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 旋量理论的工业机器人研究现状概括 | 第12-16页 |
| 1.2.1 旋量理论的运动学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 旋量理论的几何误差建模研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 旋量理论的动力学建模研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人动力学参数辨识的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要工作和内容 | 第17-19页 |
| 第2章 旋量理论的自动投料机器人运动学分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 旋量理论的运动学 | 第19-22页 |
| 2.2.1 旋量理论数学表达 | 第19-21页 |
| 2.2.2 指数积运动学建模 | 第21-22页 |
| 2.3 旋量理论的自动投料机器人运动学建模 | 第22-24页 |
| 2.4 运动学仿真的验证 | 第24-26页 |
| 2.5 几何参数误差建模方法 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 旋量理论及凯恩方程的自动投料机器人动力学建模 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 旋量理论的自动投料机器人雅可比矩阵 | 第31-34页 |
| 3.2.1 指数积的雅可比矩阵 | 第32-33页 |
| 3.2.2 螺旋运动的雅可比矩阵 | 第33-34页 |
| 3.3 旋量理论及凯恩方程的自动投料机器人动力学分析 | 第34-36页 |
| 3.4 建模实例验证 | 第36-41页 |
| 3.4.1 广义主动力和广义惯性力 | 第36-39页 |
| 3.4.2 三种动力学建模方法的对比 | 第39-41页 |
| 3.5 自动投料机器人动力学模型的影响因素分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 自动投料机器人的动力学参数辨识 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 自动投料机器人动力学参数 | 第44-47页 |
| 4.2.1 惯性参数描述 | 第44-45页 |
| 4.2.2 惯性参数辨识的方法 | 第45-47页 |
| 4.3 参数辨识的矩阵表达 | 第47-50页 |
| 4.4 激励轨迹的选择 | 第50-51页 |
| 4.5 递推最小二乘法 | 第51-53页 |
| 4.6 参数辨识的仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |