| 第一章 绪 论 | 第5-11页 |
| 1.1 项目研究的来源及其意义 | 第5-7页 |
| 1.1.1 视觉伺服的概念 | 第6页 |
| 1.1.2 无约束运动体控制问题的研究意义 | 第6-7页 |
| 1.2 无约束运动体系统国内、外的研究现状 | 第7-8页 |
| 1.3 无约束运动体系统研究存在的主要问题 | 第8-9页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 无约束运动体控制实验平台的设计 | 第11-17页 |
| 2.1 实验平台结构及其组成 | 第11-13页 |
| 2.2 视觉传感及图像处理装置 | 第13-14页 |
| 2.3 伺服驱动系统设计 | 第14-16页 |
| 2.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 视觉信息处理与定位算法设计 | 第17-34页 |
| 3.1 摄像机定标 | 第17-25页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第17-20页 |
| 3.1.2 线性摄像机模型 | 第20-21页 |
| 3.1.3 线性模型摄像机定标 | 第21-24页 |
| 3.1.4 本系统的摄像机定标及其参数结果 | 第24-25页 |
| 3.2 图像处理 | 第25-28页 |
| 3.2.1 数字图像处理 | 第25页 |
| 3.2.2 数字图像处理的方法 | 第25-28页 |
| 3.3 定位算法设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 固定平台的定位算法 | 第28-29页 |
| 3.3.2 旋转平台的定位算法 | 第29-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 基于模糊逻辑的视觉伺服控制算法研究 | 第34-49页 |
| 4.1 无约束运动体运动学、动力学描述与分析 | 第34-39页 |
| 4.2 模糊控制器设计 | 第39-42页 |
| 4.3 改善模糊控制系统性能 | 第42-48页 |
| 4.3.1 位置预测控制 | 第43页 |
| 4.3.2 参数在线自整定模糊控制 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 无约束运动体的轨迹规划 | 第49-76页 |
| 5.1 轨迹规划的概念 | 第49页 |
| 5.2 轨迹规划的分类及其方法 | 第49-51页 |
| 5.3 轨迹规划算法及其仿真实验结果分析 | 第51-75页 |
| 5.3.1 无约束运动体点到点的轨迹规划算法 | 第51-57页 |
| 5.3.2 无约束运动体曲线轨迹规划算法 | 第57-65页 |
| 5.3.3 无约束运动体过任意路径点的轨迹规划算法 | 第65-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结 | 第76-77页 |
| 附 录 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致 谢 | 第81-82页 |
| 摘 要 | 第82-84页 |
| ABSTRACT | 第84页 |