基于激光云点的户外环境机器人地形倾斜模型
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文的贡献 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的结构 | 第11-12页 |
| 第2章 激光扫描仪数据的处理 | 第12-22页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 激光扫描仪数据的获取 | 第12-16页 |
| 2.3 地面点的提取 | 第16-20页 |
| 2.4 地面点的插值 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人地形倾斜模型的提取 | 第22-34页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 地形倾斜角的提取 | 第22-33页 |
| 3.2.1 倾斜角计算 | 第22-28页 |
| 3.2.2 单平面倾斜角验证 | 第28-29页 |
| 3.2.3 机器人地形倾斜模型的建立 | 第29-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 户外实验设计和分析 | 第34-46页 |
| 4.1 前言 | 第34页 |
| 4.2 实验平台 | 第34-40页 |
| 4.2.1 激光扫描仪 | 第34-37页 |
| 4.2.2 转台 | 第37-38页 |
| 4.2.3 IMU 惯性测量单元 | 第38-39页 |
| 4.2.4 机器人载体 | 第39-40页 |
| 4.3 短距离实验 | 第40-43页 |
| 4.4 长距离实验 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
